0725

cyklu wykonywania. Zmiany sygnałów wyjściowych zostaną przekazane do obiektu dopiero po zakończeniu programu — nawet, jeżeli zostały obliczone już w pierwszych instrukcjach programu. Odczytywanie stanu wejść i ustawianie wyjść odbywa się w sterownikach większości firm (w sterownikach firmy SIEMENS również) poza programem użytkownika, realizuje to firmowy program nadrzędny, który będziemy nazywali programem operacyjnym sterownika.

Program    Początek cyklu

łT			:	r	Odczyt sygnałów wejściowych (obraz procesu)
Instrukcja 1	(1
Instrukcja 2	4
Instrukcja 3	(1
Instrukcja A	łł
	1 l l		O
	l i 1 1 1 i i i i		to fi
Ostatnia instrukcja	U				Koniec cyklu
ii—J				L
		Wysterowanie układów wyjściowych

Rys. 22.4. Schemat funkcjonowania programu w sterowniku binarnym

W większości sterowników istnieje możliwość odstępstwa, dla poszczególnych sygnałów lub ich grup (np. bajtów), od opisanej wyżej reguły wymiany informacji z obiektem. W sterownikach firmy SIEMENS odbywa się to za pomocą instrukcji (rozkazu) przesłania słowa lub bajtu z urządzenia peryferyjnego (np. z pakietu wejściowego) do rejestru procesora, zwanego akumulatorem.

Przyjęty, związany właściwie z nazwą sterownik binarny, cykliczny sposób wykonywania programu i opisany wyżej sposób wymiany informacji z obiektem mają kilka ważnych konsekwencji, o których trzeba pamiętać przy pisaniu programów sterujących:

1. Wykonanie programu trwa pewien czas, zależny od parametrów sterownika i długości programu. Czas wykonania programu, liczony od pierwszej do ostatniej instrukcji, nazywany jest czasem cyklu, wynosi on w praktyce od kilku do kilkuset milisekund. Jeżeli zmiana sygnału wejściowego ma spowodować zmianę sygnału wyjściowego, np. jeżeli najechanie wyłącznika drogowego ma spowodować wyłączenie silnika, to trzeba się liczyć z opóźnieniem, które może w najgorszym przypadku osiągnąć wartość prawie dwukrotnie większą niż czas cyklu. Będzie tak, jeżeli zmiana sygnału wejściowego nastąpi na początku programu, wówczas minie pierwszy czas cyklu nim zmiana sygnału zostanie przez sterownik „zauważona”, a dopiero na końcu następnego cyklu sygnał wyjściowy w obiekcie zostanie zmieniony. Opóźnienie wnoszone do układu sterowania przez sterownik binarny wynosi więc od jednego do dwóch czasów cykli.

325