109 4

Sprzężenie zwrotne 109

Przyjęte równanie wyjścia oznacza, że mamy możliwość pomiaru bieżącego poziomu wody vr trzecim zbiorniku (jest to sygnał wyjściowy obiektu sterowania).

Sformułujemy zadanie regulacji jako utrzymywanie stałego poziomu wody w tizecim zbiorniku (jest to zwykle podstawowe wymaganie, aby uzyskać aałą wartość strumienia wody/ wypływającej z trzeciego zbiornika). Rozwiązanie polega na takim kształtowaniu strumienia wody wpływającej do zbiornika pierwszego, aby doprowadzić poziom wody w trzecim zbiorniku do wartości pożądanej, a następnie nie dopuścić do jego zmiany. Trudności w utrzymywaniu zadanej wartości powoduje, pojawienie się w obiekcie zakłóceń. Przykładem zakłóceń może być niekontrolowany wyciek wody^! z któregokolwiek zbiornika lub niekontrolowany jej dopływ).

Rys. 12.1. Schemat regulacji poziomu w trzecim zbiorniku

Zbudowanie najprostszego układu regulacji polega na zastosowaniu regulatora o działaniu przekaźnikowym: jeśli poziom wody• w trzecim zbiorniku jest zbyt mały - należy otworzyć zawór wody dopływającej, w przeciwnym zaś przypadku - zamknąć go. Jako regulator zastosujemy więc przekaźnik. Działanie przekaźnika opisuje funkcja:

(12.8)

ą(e)=

f U. jeśli e>0

0, jeśli e<0