123 2

Regulatory 123

■ ody nie może mieć wartości ujemnych, 2) istnieje maksymalna (nieprzekraczalna) wartość U_mja strumienia dopływu, odpowiadająca całkowitemu otwarciu zaworu (do obliczeń przyjęto U_mM =2[m³/s]j. Ograniczenia te zostały na schemacie przedstawione w postaci ogranicznika amplitudy (jest to element o charakterystyce liniowej w przedziale argumentu od zera do wartości C/_max, poza tym przedziałem charakterystyka przyjmuje wartości stałe: opisana charakterystyka jest zwykłe nazywana liniową z nasyceniem).

Rys. 13.4. Model układu regulacji z regulatorem typu P i ogranicznikiem amplitudy

Na rys. 12.5 przedstawiono wykresy procesów■ zachodzących w układzie regulacji dla sygnału zadanego:

113.5)    p(t) -1 [m],    t > 0

>iy-kresy przedstawiono dla różnych wartości współczynnika k_p. Widoczne jest,

że zwiększenie współczynnika wzmocnienia regulacji powoduje, zgodnie z oczekiwaniami, energiczniejsze zadziałanie regulatora, w tym także zmniejszenie ucltybu regulacji w> stanie ustalonym. Ważnym spostrzeżeniem jest, że sy’gtra! wyjściowy obiektu (poziom wody w zbiorniku drugim) nigdy nie osiąga wartości zadanej, tj. wartości l[m].

Układy statyczne, układy astatyczne

Uchyb regulacji w stanie ustalonym przy wymuszeniu skokowym stałowartościowym) jest nazywany uchybem statycznym. Układy regulacji, dla których uchyb statyczny nie jest równy zeru, nazywa się statycznymi. Układy pozbawione tej wady, tzn. takie, dla których uchyb statyczny jest zerowy, nazywane są astatycznymi.