173

Metody doboru nastaw regulatorów 173

I B_x. jeśli e>0

(15.64)    f(e) — j

| O, jeśli e<0

gdzie: 5, - min {B,U_mzs\-2 . Funkcja opisująca dla przekaźnika o takiej cha-ralcterystyce jest następująca:

(15.65)    ./(.4) = ^4

nA

W rezultacie otrzymujemy następującą wartość funkcji opisującej J[A_g) = 28.29 [m^2/s]. Otrzymane wyniki: T_g = 20.6 [sj i J(A_g) = 28.29 [nr/ś] różnią się od otrzymanych w przykładach 14.2 i 15.1: T„ -16.13 [s], k_g = 24.4389 [nr/ś].

Fragment wykresu

Rys. 15.13. Procesy regulacji przy sterowaniu przekaźnikowym (przykład 15.5)

W przypadku konieczności uzyskania w układzie drgań droga, zastosowania przekaźnika z histerezą obliczenia parametrów regulatora PID są bardziej skomplikowane. Wynika to z faktu, że funkcja opisująca przekaźnika z histerezą przyjmuje wartości zespolone (pierwsza harmoniczna odpowiedzi jest przesunięta w fazie względem sinusoidy wejściowej). Jeśli w układzie występują niezanikająee drgania o amplitudzie A_g i pulsacji to_g = 2nT„, to jest spełniony warunek: