179 3

Metody doboru nastaw regulatorów 179

przyjmiemy S, - 2 [m³'s]. Zauważmy, że wtedy ograniczenia: maksymalnej wartości sterowania =2 [m³/s] i wartości minimalnej U_mm =0 [m7s], są nieistotne.

Na tys. 15.18 przedstawiono wykresy procesów regulacji uzyskane dla wartości 8, =2 [m~7s] oraz a = 0.1 [ra]. Na podstawie uzyskanych wykresów wyznaczamy: T_g = 21.3 [s] oraz A,. — 0.14[m].

Tabl. 15.2

Źródło danych	Ag [mj	Tg ls]	kp [m^2/.sj	Tt [s]	Td [s]
Obliczenie na podstawie transmitancji widmowej	0.1414	17.06	4.5023	5.4295	1.3574
Eksperyment bez uwzględnienia ograniczeń na wartości sterowania	0.14	21.2	4.5470	6.6797	1.6699
Eksperyment z uwzględnieniem ograniczeń na wartości sterowania	0.14	21.3	4.5740	6.7112	1.6778

3

Rys. 15.19. Procesy regulacji przy zastosowaniu wyznaczonego w przykładzie 15.7 regulatora PID (dla przypadku występowania ograniczeń na wartość sygnału sterującego)