Image 100

4. Przekładnie ruchu

4.1. Charakterystyka przekładni

W układach napędowych robotów przemysłowych stosuje się przekładnie ruchu wtedy, gdy:

a.    wymagany rodzaj ruchu jednostki kinematycznej jest inny niż rodzaj ruchu elementu wykonawczego (silnik/siłownik);

b.    parametry ruchu (prędkość lub zakres) elementu wykonawczego są inne niż parametry wymagane w jednostce kinematycznej.

Ze względu na rodzaj mchów wejściowych do przekładni (WE) i wyjściowych | (WY) z przekładni wyróżnia się następujące jej rodzaje: przesunięcie (WE) - przesunięcie (WY): P-P, przesunięcie (WE) - obrót (WY): P-O, obrót (WE)-obrót (WY): O-O, obrót (WE) - przesunięcie (WY): O-P.

Znaczenie praktyczne w robotyce znalazły przede wszystkim przekładnie typu P-O, 0-0 i O-P.

Przykłady typowych rozwiązań przekładni typu P-O i O-P przedstawiono na rys. 4.1 wg [6,47,19].

Najczęściej stosowanymi napędami są przekładnie typu P-O, szczególnie w napędach pneumatycznych i hydraulicznych, gdzie podstawowym elementem wykonawczym są siłowniki z mchem postępowym (przesunięcie). Stanowią one często wspólną konstmkcję z siłownikami o mchu posuwisto-zwrotnym, tworząc tzw. siłownik wahadłowy (inaczej o mchu wahadłowym, porównaj pkt. 3.4.1). Mogą one też współpracować z siłownikami o mchu postępowym (posuwisto-zwrotnym), jako odrębne elementy konstrukcji układu napędowego. Najkorzystniejszym przypadkiem, ze względu na uniknięcie strat w przekładni, jest równość zakresu mchu elementu wykonawczego i żądanego zakresu ruchu zespołu jednostki kinematycznej.