Image 151

154

\ i I

Rys. 6.14. Matryca sensorowa (układ: kulka - tworzywo) wg [5,6]. 1 - podkład

sztywny, 2 - kulki (separatory). 3 - powłoka elastyczna (1 i 3 wykonane są z tworzywa charakteryzującego się efektem piezoelektrycznym łub zmienną opornością - tworzywo ACS), 4 - powłoka ze złota

Czujniki te wykorzystywane są do realizacji zadań:

-    wykrywania obiektu manipulacji,

—    detekcji kształtu w ustalonym miejscu przestrzeni.

Tę grupę czujników' taktylnych uzupełniają sensory bezdotykowe pracujące na zasadzie wykorzystania zmieniających się parametrów wytwarzanego przez me pola elektrostatycznego. Do grupy tej zalicza się układy sensorowe:

-    pojemnościowe (kondensatorowe),

-    indukcyjne (cewki).

6.6.2. Układy wizyjne

Podstawowym zadaniem układów wizyjnych jest [35,37,38,39,5]:

“ rozpoznawanie obiektów manipulacji.

^—    wydzielanie logiczne wskazanych obiektów ze środowiska roboczego (wskazanie miejsca),

—    rozpoznanie kształtu i zorientowania detalu,

~ określenie rzeczywistego położenia narzędzia (chwytaka) robota względem wskazanego obiektu sceny (np. detalu manipulowanego w procesie uchwycenia). Zagadnienia techniczne obejmujące sposób wykorzystania sensora wizyjnego i analizy informacji uzyskiwanej z niego wchodzą w zakres szerszych zagadnień