Image 45

49

Rys. 3.10. Ogólna budowa pneumatycznego zespołu napędowego z hamulcem [6]

3.4.2. Urządzenia pozycjonujące w napędach pneumatycznych robotów przemysłowych

Napędy pneumatyczne ze sterowaniem cyklicznym dwustanowym zapewniają pozycjonowanie elementów wykonawczych w dwóch skrajnych położeniach, wynikających z rozwiązaó konstrukcyjnych siłownika. Pozycjonowanie w położeniach pośrednich realizuje się za pomocą dodatkowych zewnętrznych zderzaków, wyposażonych w amortyzatory. W praktyce liczba takich zderzaków nie przekracza 6 - 9 (zależnie od ściśliwości czynnika roboczego i prędkości ruchomych części napędu)-rys. 3.11 [14,20,21,17,16].

Oprócz ww.    sposobów hamowania elementu    roboczego napędu

pneumatycznego w    wybranych pośrednich położeniach    stosuje się jeszcze

tfwnętrznc hamulce mechaniczne w postaci dodatkowych silników elektrycznych bidź pneumatycznych, wytwarzających ciśnienie robocze w dwóch cyklach:

cykl I: ciśnienie stale równe 5 - 10 % ciśnienia maksymalnego (np. przeciw -ciśnienie)

cykl II: hamowanie głów nym hamulcem.