7270841584

ĆWICZENIE 2. WŁAŚCIWOŚCI DYNAMICZNE PNEUMATYCZNEGO ZESPOŁU NAPĘDOWEGO ROBOTA    17

Rysunek 2.3: Stanowisko pomiarowe siłownika pneumatycznego: (a) — siłownik, (b)

—    liniowy przetwornik położenia, (c) — zawór typu 5/3, (d) — zbiornik powietrza, (e)

—    manometr siłownika mierzone jest za pomocą liniowego potencjometru (b) zamontowanego wzdłuż siłownika (a). Sygnał z potencjometru podawany jest do wejść analogowych kart pomiarowych. Zawór (d) oraz potencjometr (b) zasilane są z zasilacza laboratoryjnego napięciem 24V. Czujniki ciśnienia zasilane są napięciem 24V. Wartości mierzone podłączone są do do karty pomiarowej National Instruments.

2.5 Zadania podstawowe

1. Pomiar czasu załączania zaworu dokonywany jest wg schematu przedstawionego na rysunku. Sygnał załączający zawór mierzony jest za pośrednictwem wejścia analogowego. Pokazuje on moment załączenia zaworu. Drugi sygnał wskazuje wartość ciśnienia na wyjściu zaworu. Przy ustalonej, stałej wartości czasu próbkowania należy wyznaczyć opóźnienie po jakim następuje wzrost ciśnienia na wyjściu zaworu.