7270841574

ĆWICZENIE 1. WŁAŚCIWOŚCI DYNAMICZNE ELEKTRYCZNEGO ZESPOŁU NAPĘDOWEGO ROBOTA    8

zację oznaczymy symbolami + i —, to opisaną sekwencję ruchów, powodującą obrót zgodnie ze wskazówkami zegara można zapisać w postaci:A+,B+,A-,B-. Jeżeli chcielibyśmy obrócić wirnik przeciwnie do poprzedniego ruchu, to należałoby wykonać sekwencję ruchów A+,B-,A-,B+.Do tego typu sterowania można wykorzystać np. załączane/wyłączane cyklicznie tranzystory (rysunek 1.5). Jeżeli zasililibyśmy jednocześnie dwa uzwojenia, uzyskalibyśmy

Rysunek 1.5: Unipolarny sterownik silnika krokowego.

HH"

sterowanie pełnokrokowe. Zaletą tego typu sterowania jest dwukrotnie większy moment