7270841591

ĆWICZENIE 1. WŁAŚCIWOŚCI DYNAMICZNE ELEKTRYCZNEGO ZESPOŁU NAPĘDOWEGO ROBOTA    6

napędowego. Ze względu na brak szczotek, żywotność tych silników jest o wiele większa, dlatego wypierają one silniki prądu stałego. Konstrukcyjnie silniki krokowe i BLDC są bardzo zbliżone, jednak te pierwsze umożliwiają pracę w otwartej pętli sprzężenia zwrotnego.

Silniki krokowe przekształcają ciągi impulsów sterujących na przesunięcia kątowe wirnika. Kierunek obrotów tych silników zależy od sekwencji impulsów sterujących. Najważniejsze parametry charakteryzujących silniki krokowe, to rozdzielczość kątowa oraz moment trzymający. Konstrukcyjnie wyróżnia się silniki krokowe z magnesami trwałymi, o zmiennej reluktancji oraz hybrydowe, wiążące cechy obu z tych typów.

Silniki o zmiennej reluktancji mają wirnik wykonany z miękkiej stali z naciętymi zębami. Przepływ prądu przez uzwojenie powoduje, że wirnik przemieszcza się i ustawia na przeciw zasilanej części stojana. W trakcie obracania wirnika w stanie bezprądowym w tego typu silnikach nie wyczuwa się charakterystycznych przeskoków wirnika.

Silniki krokowe z magnesami trwałymi posiadają wirnik skonstruowany w formie magnesu trwałego, przy czym naprzemiennie występuje bieguny N i S. Przepływ prądu przez uzwojenia stojana powoduje przyciąganie magnetyczne wirnika.

A1

Rysunek 1.2: Budowa silnika krokowego z magnesem trwałym.

Najbardziej zaawansowane są wspomniane silniki hybrydowe, będące połączeniem obu