7270841578

ĆWICZENIE 1. WŁAŚCIWOŚCI DYNAMICZNE ELEKTRYCZNEGO ZESPOŁU NAPĘDOWEGO ROBOTA    12

Rysunek 1.9: Schemat zamodelowanego silnika w Simulinku w środowisku Ma-tlab/Simulink

1.6 Przykładowe zadania dodatkowe

1.    Jak zmienia się dynamika napędu w zależności od charakteru momentu obciążenia dla silników krokowych? Czy przy jakichś parametrach obciążenia obserwuje się niepokojące zachowania silnika np. w postaci przeskakiwania kroków? Zaobserwować to zjawisko i wyjaśnić przyczyny.

2.    Zbadać który z silników: krokowy czy BLDC zachowuje się lepiej przy małych prędkościach obrotowych.

3.    Dla dowolnego silnika (DC, BLDC, krokowego) przetestować różnice w sterowaniu, przy zastosowaniu różnego rodzaju regulatorów. Dla silników DC i krokowego program można napisać w języku C lub Matlabie. Dla silnika BLDC program piszemy w Pythonie.