7270841590

ćwiczenie i. właściwości dynamiczne elektrycznego zespołu NAPĘDOWEGO ROBOTA

Jednocześnie zachodzą związki:

Ur = Ri

E — k_et

(1.2)

(1.3)

(1.4)

ostatecznie otrzymujemy:

_ di

U_z = Ri + L— + k_eu dt

(1.5)

Równanie momentu obrotowego można natomiast wyrazić w postaci:

Mg = M_a + M₀bciazenia + M_v

Mg = kmi

,, _Tdu M_a = J— dt

My = Bu

(1.6)

(1.7)

(1.8)

(1.9)

ostatecznie otrzymujemy:

kmi — J ,. Bu + M₀b_ci_azeni_a

dt

(1.10)

Zestawiając równania 1.10 oraz 1.5, otrzymamy układ równań, modelujący silnik:

U_z = Ri + L § + k_eu

kmi ⁼ J 77T d" Bu + Mobddzenia

(l.n)

Po przekształceniach:

di — —Ri _    _i_ J_rr

dt~ L^% L^u+ L^Uz

dw — _łhn.j _    _|_ i Mobciążenia

(1.12)

W końcu, po wykonaniu transformaty Laplace'a otrzymujemy:

I(s)

. -k_en+u_z(s)

n(s)

sZ/+it

_ k_mI(s)-M_obciazenia sJ+B

(1.13)

1.3.3 Ogólna charakterystyka silników krokowych i BLDC

Silniki krokowe oraz BLDC (bezszczotkowe prądu stałego) są w pewnym sensie odwróceniem konwencjonalnych komutatorowych silników prądu stałego. Uzwojenia są umieszczone na stojanie, a wirnik nie posiada komutatora. Silniki tego typu sterowane są za pośrednictwem odpowiednio modulowanych impulsów sterujących. Dzięki zaawansowanym układom sterowania możliwa jest precyzyjna kontrola położenia, prędkości obrotowej oraz momentu