7270841576

ĆWICZENIE 1. WŁAŚCIWOŚCI DYNAMICZNE ELEKTRYCZNEGO ZESPOŁU NAPĘDOWEGO ROBOTA    10

Rysunek 1.6: Sterowanie unipolarne silnika BLDC.

o

o-

Rysunek 1.7: Sterowanie bipolarne silnika BLDC

Na potrzeby laboratorium zostały zaprojektowane i wykonane sterowniki niskopoziomo-we oparte o procesor ATmega8A. Sterowniki są w stanie wyświetlać wybrane parametry na wyświetlaczu alfanumerycznym, jak również wysyłać dane do komputera na port szeregowy, z wykorzystaniem adaptera USB-UART. Sterowniki są wyposażone w 3 wejścia do pomiaru sygnałów analogowych, jak również 2 wejścia przerwań zewnętrznych. Programowanie następuje z wykorzystaniem złącza ISP. Każdy ze sterowników umożliwia również podłączenie