Image 55

59

Rys. 3.20. Układy połączeń napędów hydrostatycznych przełączalnych [6,14,23].

a - otwarty, b - zamknięty, c - półzamknięiy. 1 - pompa jednokierunkowa,

2 - zbiornik przelewowy, 3 - pompa dwukierunkowa, 4 - zawory zwrotne,

5 - siłownik hydrauliczny

c) układ półzamknięiy:

- posiada dodatkowo możliwość ciągłego uzupełniania ubytków czynnika roboczego (cieczy) w obwodzie.

Obecnie najczęściej w maszynach manipulacyjnych stosowany jest obieg otwarty, który umożliwia współpracę jednej pompy zasilającej z kilkoma napędami zespołów ruchu jednostki kinematycznej. Obieg zamknięty wykorzystuje się przede wszystkim w jednostkach kinematycznych o dużych udźwigach (50 - 100 kg i powyżej) i dużych obciążeniach inercyjnych (pochodzących od ruchomych elementów robota).

3.5.2. Serwomechanizmy hydrauliczne (analogowe)

W zależności od sposobu sterowania elementem wykonawczym wyróżnia się dwa rodzaje analogowych napędów hydraulicznych:

a.    serwomechanizmy, w których dozowanie oleju dostarczanego do elementu wykonawczego jest dokonywane przez zamianę natężenia przepływu pompy;

b.    serwomechanizmy, w których dozowanie oleju dokonywane jest za pomocą serwozaworu zasilanego olejem o stałym ciśnieniu.

Serwomechanizmy drugiego rodzaju (tzn. wskazane w pkt. b) znalazły obecnie zastosowanie w budowie maszyn manipulacyjnych. Serwozawór w tych mechanizmach (tzn. zawór rozdzielający o zmiennym dławieniu) pozwala sterować:

-    kierunkiem mchu,

-    prędkością elementów wykonawczych.