img792

Człon całkujący z inercją zwany również rzeczywistym członem całkującym różni się tym od idealnego, że opis elementu uwzględnia jego bezwładność. Człon całkujący inercją opisany jest równaniem:

*

0

Transformacja operatorowa członu całkującego rzeczywistego jest równa:

A

1+sT)

Charakterystykę skokową członu całkującego rzeczywistego wraz z jego symbolem graficznym przestawiono na rysunku 2.4.1.

Przykłady członów całkujących rzeczywistych: układy elektryczne rezystorów, kondensatorów i cewek, silnik obcowzbudny prądu stałego, siłownik pneumatyczny, siłownik hydrauliczny, przekładnie zębate (z uwzględnieniem oporów ruchu).

Człon całkujący rzeczywisty

przykłady

napięci? — kai obrotu

silnik elektryczny prądu stałego

siłownik pneumatyczny

zbiornik

przesunięcia