mech2 124

^r

246

i

Hys. 175

H

Na koło,działają następujące siły (rys. 178a): ciężar G_freakcja normalna N, siła P oraz siła styku P (w wypadku, jeśli współczynnik tarcia podczas toczenia 6^0, należy uwzględnić moment pary sił oporu toczenia). Gdy jest podany kierunek siły P, ruch koła odbywa się w górę.

Na rysunku pokazano założony zwrot siły F,a rzeczywisty zwrot będzie ustalony w trakcie rozwiązywania zadania.

Równania różniczlcov/e dla ruchu płaskiego mają następującą postać

mx_c = EX_i,

■y₀ = ^EYi*

I_ccp =

ZM

ci*

(1)

(2)

(3)

I

i .

Rys. 176

W przypadku rozwiązywanego zadania otrzymamy

mx„ = P o osp - G sina - 3?', c

my_c = N - G cos« - P Bing,

I_Q ip = Tr + FE.

W ostatnim równaniu znak momentu jest dodatni, jeśli powoduje ruch obrotowy zgodnie z ruchem wskazówek zegara.

Zauważmy, że

y_Q = R' = const, j_Q = 0,