198

198 Rozdział 16

Yo'

(n-i)

Yo'

(n-z)

Yo'

(n-3)

Yo¹

(U)

GainO

Rys. 16.1. Schemat blokowy równania różniczkowego

Do równania (16.5) wprowadzamy nowe zmienne

_v(o

Y^u) = —-<1

L,(f)

oraz współczynniki

1

Równanie (16.5) po przekształceniu przybierze postać

Y⁽ⁿ⁾ =-a

S» y(»-2)

«-l

*n-2

^v/i-l

^v«-2

...-a₀-±Y + k_nb(0. (16.6)

^ko

Skalowane są również warunki początkowe, czyli

Y(0) = k_Qy₀, ..., k⁰⁾(0) = kj y⁽ⁱ⁾, .... F⁽''-^|)(0) =    y⁽'"'\

Należy zauważyć, że na wejściu bloku całkującego pojawia się sygnał Y^U) - kj y^{,), a na wyjściu P^0-1’ =    _y^<,_1). Wynika z tego, że przed każdym integra

torem powinien wystąpić wzmacniacz o wzmocnieniu . Pokazano to na rysunku 16.2.