Transmitancja całego modelu: Gdzie: Tz = 1 ; kz = 1
K
Tzs +1
Transmitancja regulatora: ~
Gdzie: kR i TR - szukane.
_
K, =
Z tego:
a:7
k0 + kzk0kp
i + krk0kp
5 5
Regulator można zamodelować jako połączenie równoległe elementów całkującego i proporcjonalnego.