PID3

rW regulatorach cyfrowych (a także w późniejszych rozwiązaniach regulatorów analogowych) unika się    manipulacji przez zastosowanie

odpowiednich układów śledzących.

Rys. 4.6 przedstawia jedno z możliwych rozwiązań. Przełącznik A-R ma tu trzy styki. Podczas regulacji automatycznej styk I łączy sygnał wyjściowy z regulatora y_A z urządzeniem wykonawczym, zwarcie styku 2 oznacza, że nastawnik ręczny N

Rys. 4.6. Schemat układu bezuderzcniowcgo przełączania regulacja automatyczna - regulacja ręczna przy e=0

jest w stanie śledzenia, a styk 3 jest rozwarty. Dzięki stałemu nadążaniu sygnału y_R z nastawnika ręcznego za sygnałem wyjściowym y_A z algorytmu PID (śledzeniu) możliwe jest w każdej chwili bezuderzeniowe przełączenie z regulacji automatycznej na regulację ręczną. Podczas regulacji ręcznej wielkość regulowaną nastawia się nastawnikiem ręcznym N. Styk 3 przełącznika A-R w położeniu R oznacza, że składowa całkowa yi sygnału wyjściowego regulatora nadąża za sygnałem wypracowywanym ręcznie y_R.

Jeżeli

e =0 to

y_p=0 oraz y_D = 0, a więc y_A=y,

dzięki śledzeniu

Ya = y_R

Można więc w każdej chwili bez potrzeby jakichkolwiek manipulacji przełączyć z powrotem na regulację automatyczną przy uchybie regulacji równym zeru.

Regulator SIPART DR 24 w wersji podstawowej zawiera trzy zasadnicze części: zasilacz, panel operatorski oraz główny obwód drukowany.

Zasilacz wytwarza wewnętrzne napięcia +24 V, +5V i +5.5V przy podłączeniu do napięcia zasilającego 115/230 V AC lub 24 V DC.

Panel operatorski jest przedstawiony na rys. 6.2. Zawiera on:

-    2 wskaźniki analogowe (bargrafy) dAl i dA2 z programowalnymi zakresami. Drugiego z bargrafów można przy odpowiednim zaprogramowaniu użyć w razie potrzeby jako 10 indywidualnych LED-ów.

-    3 wyświetlacze cyfrowe: ddl (4'/i-pozycyjny), dd2 (4'/i-pozycyjny) i dd3 (3-pozycyjny) z programowalnymi zakresami i położeniem kropki dziesiętnej.

-    7 klawiszy lAl do tA7.

-    13 indywidualnych LED-ów.

/fi " "^zrh

dd 1			uoO“' L3 O ^w0 A *2 L5 o AA “So- LI0O .,
		dA2. LU
<M2			LI 10 O

_ LI 3    .

(o -

ś fe

y

Rys 6.2. Panel operatorski regulatora SIPART DR 24

Regulator w wykonaniu podstawowym ma:

-    3 wejścia analogowe o zakresie 0/0.2-1 V, 0/2-10 V lub 0/4-20 mA. Przełączanie między zakresami napięciowymi oraz zakresem prądowym realizowane jest sprzętowo przełącznikiem na obwodzie drukowanym, natomiast przełączenia między zakresem z zerową wartością początkową i zakresem z niezerową wartością początkową realizowane są programowo.

-    4 wejścia dwustanowe 0/24 V.

-    3 wyjścia analogowe o zakresie 0/4-20 mA. Przełączanie między zakresem z zerową wartością początkową i zakresem z niezerową wartością początkową realizuje się programowo.

-    8 wyjść dwustanowych 0/24 V, 30 mA.

Uproszczony schemat blokowy regulatora wielofunkcyjnego SIPART DR 24 przedstawiony jest na rys. 6.3. Obszar wejściowy zawiera funkcje dla maksimum 11 wejść analogowych, 14 wejść dwustanowych i 7 klawiszów. Funkcje wejściowe przetwarzają sygnały obiektowe (wejścia analogowe i dwustanowe) oraz sygnały z panelu operatorskiego na wewnętrzne źródła sygnałów regulatora. Wewnętrzne

sygnały ciągłe mają wartości znormalizowane z zakresu od 0.0 do 1.0. A więc na przykład wejściowy sygnał analogowy o zakresie od 0/4 do 20 mA jest przetwarzany na sygnał wewnętrzny o zakresie od 0.0 do 1.0.

Obszar wejściowy    Obszar funkcyjny    Obszar wyjściowy

Rys. 6.3 Uproszczony schemai blokowy regulatora SIPART DR 24