HPIM0823

5. Slefowarw robolów przoTfyilowydi

min,

sokicj dokładności i optycznego żyroskopu możliwa jest nawj

0    dużej powierzchni. Sensory ultradźwiękowe umożliw iają nej odległości poruszającego się pojazdu od ściany, wynoszącej ofc Dzięki tym sensorom system nawigacyjny ma aktualny obraz pola swoje lania i może planować trasę i generować optymalną ścieżkę poruszania _Sj ¹

Więcej informacji dotyczących zagadnienia planowania ruchu i robotów mobilnych znajdzie Czytelnik w książkach [15. 23, 24. <*j

1 artykułach [72,84].    ' ⁷1. ^

fjapędy robotów

6

przemysłowych

5.1. Przeznaczenie napędów i zakres ich działania

Pod nazwą napęd, a precyzyjniej układ napędowy rozumie się układ przenoszący energię z sieci elektrycznej do zespołu robota (członów układu kinema-lYcznego lub chwytaka) i składający się z:

-    układu zasilającego i sterującego pracą silnika napędowego,

-    silnika napędowego (serwomotoru) będącego źródłem energii mechanicznej,

-    przekładni mechanicznej łączącej silnik z zespołem robota, spełniającej zadanie mechanizmu do zmiany ilości i rodzaju ruchu (przekładnie redukcyjne), a gdy silnik wykonuje ruch obrotowy, są stosowane przekładnie przekształcające ruch obrotowy na postępowy (koło zębate-zę-batka, przekładnia śrubowa toczna).

W robotach dla każdego stopnia swobody (każdej pary kinematycznej) stosuje się oddzielny napęd do zmiany współrzędnej położenia odpowiadającej tonu stopniowi.

W zależności od rodzaju energii wykorzystywanej do wprawiania w nich mechanizmów robota rozróżnia się zespoły napędowe: pneumatyczne, elek-trohydrauliczne i elektryczne.

Klasyfikację napędów stosowanych w robotach przemysłowych przedstawiono na rys. 6.1. Rodzaj zastosowanego napędu wynika z konstrukcji i przeznaczenia robota. Uwzględnia się przy tym następujące czynniki:

-    charakter i wielkość obciążenia napędu,

-    parametry kinematyczne robota, tj. przemieszczenia, prędkości i przyspieszenia, liczbę punktów i dokładność pozycjonowania albo odtwarzania trajektorii,

| fizyczne cechy obiektu manipulacji (twardy, kruchy, ciekły),

-    warunki eksploatacyjne robota (okres pracy, ekonomiczność) i przede wszystkim charakterystykę otaczającego środowiska, tj. niebezpieczeń-

153