HWScan00199

Zakładając w drugim przybliżeniu K_MJ =

K\

1 otrzymamy

3tjj 3

[(>\4 s.\)² + (v_B h)² + (vc sc) ²

oj L

4 r_A-\- r_B-r r_c , 9

- +

ponieważ £₀    1, więc

8    r_A

9    _

8 r_A -

k_t +1

r_B + r_c 4

r_B + r_c

stąd ostatecznie

-TTÓ7T    (⁵'⁹°)

9 Vj

+ r_B + r_c) {3 + 2 [{v_A %_A)² + (v_B £_s)² + (v_c lc)²]}

Wykorzystując określenie oj można z wzoru (5.84) wyznaczyć moc na pokonanie oporów jazdy po krzywiźnie z uwzględnieniem poślizgów bocznych i wzdłużnych.

5.2.7. Metoda analityczno-wykreślna wyznaczania oporów jazdy po krzywiźnie z uwzględnieniem poślizgów wzdłużnych i poprzecznych

Jak wykazano w metodzie analitycznej, środek obrotu M w ruchu krzywoliniowym podwozia gąsienicowego jest przesunięty w stosunku do punktu przecięcia poprzecznych osi gąsienic do punktu M'. Mechanizm gąsienicowy opisuje łuk kołowy o większym promieniu R', aniżeli odpowiada to kątowi skrętu gąsienicy sterującej (promień R). W praktyce stwierdzenie to oznacza, że gąsienica musi być bardziej skręcana niż to jest wymagane dla żądanego promienia. W metodzie analitycznej przeliczono przesunięcie punktu obrotu i działające na gąsienice siły boczne wywołane jazdą po krzywiźnie. Metoda ta jest zbyt uciążliwa i pracochłonna dla obliczeń praktycznych i stosuje się ją tylko w obliczeniach sprawdzających.

Powstawanie i działanie sił bocznych można wyjaśnić na drodze wy-kreślnej [86], Sposób ten prowadzi do metod rachunkówo-wykreślnych. pozwalających na rozwiązanie zagadnienia jazdy po krzywiźnie w stosunkowo krótkim czasie.

Działanie siły bocznej na gąsienicę pojedynczą. Metoda graficzno-ana-lityczna opiera się na omówionym już zjawisku jazdy w poziomie i jednoczesnego obrotu wąskiej gąsienicy wózka wokół osi pionowej z tą różnicą, że w metodzie tej pomijane są poślizgi wzdłużne. Wózek gąsienicowy jest obciążony nie tylko siłą pionową G_w = n_gu. Gi, ale też siłą boczną N, działającą przez czop podporowy na gąsienicę (rys. 5.44). Każda wychylna gąsienica przenosi na podłoże siłę boczną N tylko wtedy, gdy w kierunku jej działania następuje poślizg. Siła tarcia T’_x utrzymuje w równowadze siłę boczną. Ruch poślizgowy powstaje tez w kierunku wzdłużnym przy przenoszeniu siły wzdłużnej T_v, działającej na gąsienicę jako reakcja podwozia. Oprócz tego należy pokonać moment tarcia M.

9fin

Przy wskazanym (rys. 5.44) kierunku jazdy gąsienicy po łuku o promieniu R należy ją skręcić z położenia symetrycznego 1—1 do położenia 2—2. Elementy gąsienic przemieszczają się wtedy wskutek obrotu gąsienicy z prędkością Vo i wskutek poślizgu bocznego z prędkością v_x. W kierunku przeciwnym do tej prędkości podłoże działa na gąsienicę siłami

Rys. 5.44. Obciążenia podwozia gąsienicowego przy jeździe po krzywiźnie

a — rozkład sił tarcia prostopadłych do gąsienicy, b — ^sUy działające na gąsienice