3582328187

KOLOKWIUM z Automatyki i Robotyki wykład godz. 9.15 - 27 stycznia 2009

1.    Czy PED zawiera człon całkujący?

ODP:TAK

Regulator PED (ang. proportional-mtegral-derivative controller - regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) - w automatyce, regulator składający się z członu proporcjonalnego P o wzmocnieniu kp, całkującego I o czasie zdwojenia Ti oraz różniczkującego D o czasie wyprzedzenia Td. Jego celem jest utrzymanie wartości wyjściowej na określonym poziomie, zwanym wartością zadaną.

2.    Wzór na sygnał wejściowy regulatora:

ODP: e = yzad - y

3.    Jaki język jest najczęściej stosowany w programowaniu PLC?

ODP: drabinkowy (LD - Ladder).

Generalnie tych „popularnych” języków jest 6

4.    Robot ma 2 przeguby klasy 4 i 2 przeguby 5 klasy. Jaka jest jego manewrowość?

ODP: 6

Manewrowość manipulatora - liczba swobody dla łańcucha, [b]który ma unieruchomiony pierwszy i ostatni człon.[/b] M=R-6 gdzie R to ruchliwość.

Ruchliwość - to liczba stopni swobody łańcucha kinetycznego z ^unieruchomionym I członem

5.    Najdokładniejsza metoda pozycjonowania wózków AGV?

ODP: laserowa

Na wykładzie jest opowiedz

6.    Jaką funkcję uzyskujemy przy transformacji Laplace'a sygnału rzeczywistego:

c) funkcja zespolona zmiennej zespolonej

Należy zwrócić uwagę na rozróżnienie pomiędzy pojęciem transformaty, a transformacji Laplace'a. Zgodnie z powyższą definicją transformacja Laplace'a jest przekształceniem zbioru funkcji, dla których całka Laplace'a jest zbieżna w zbiór funkcji zespolonych zmiennej zespolonej. Natomiast transformata Laplace'a jest jedynie obrazem pewnej funkcji f(t) przez transformację Laplace'a.

7.    Robot ERB 1400:

ODP: antropomorficzny - OOO

8.    Odpowiedź skokowa członu całkującego jest funkcją:

Elektronika i telekomunikacja, Semestr HI, Automatyka i robotyka (wykład) Pytania z forum www.eit.coijak.pwr.wroc.pl