11639

się w tzw. węźle sumacyjnym. Otrzymana w tym węźle różnica x_o~y , czyli tzw. sygnał błędu lub sygnał uchybu e , zostaje wprowadzona na wejście elementu zwanego regulatorem. Zadaniem regulatora jest taka zmiana sygnału regulującego lub sygnału wyjściowego x , aby sygnał błędu e byl jak najmniejszy, czyli aby sygnał regulowany y różnił się jak najmniej od sygnału sterującego *„ . Na wyjściu obiektu znajduje się tzw. węzeł informacyjny umożliwiający pobranie z wyjścia obiektu sygnału regulowanego y potrzebnego do doprowadzenia tzw. pętlą sprzężenia zwrotnego do węzła sumacyjnego.

Układ automatycznej regulacji tworzy więc tzw. układ zamknięty, przy czym chodzi w tym przypadku o jego zamknięcie wspomnianą pętlą sprzężenia zwrotnego. W przypadku gdy obiekt jest elementem wielowymiarowym, a więc o wielu sygnałach wejściowych i wyjściowych, regulator musi być również wielowymiarowy. Schemat blokowy układu automatycznej regulacji dla tego przypadku jest pokazany na rys 1.2.

Klasyfikację układów automatycznej regulacji można przeprowadzić biorąc pod uwagę różne kryteria. Najczęściej spotyka się podziały dokonane ze względu na:

-    zadanie, jakie spełnia dany układ,

-    rodzaj występujących w nich elementów,

-    sposób pomiaru wielkości regulowanej.

Rys 1.2 Schemat blokowy wielowymiarowego układu automatycznej regulacji Podział układów regulacji automatycznej, ze względu na zadania jakie spełniają, można przeprowadzić rozpatrując charakter sygnału sterującego. W tej grupie można wyróżnić następujące typy układów:

- układy stabilizacji automatycznej,

W układach stabilizacji automatycznej sygnał sterujący ma stałą, raz nastawioną

2