96017

Budowa:

Przemysłowy robot IRB1400 składa się z dwóch zasadniczych części: sterownika (S4C) oraz manipulatora.

Manipulator posiada 6 stopni swobody.

Poszczególne osie napędzane są silnikami prądu przemiennego za pośrednictwem przekładni i posiadają elektromechaniczne hamulce, które blokują napędy po osiągnięciu zadanej pozycji. Sterownik robota posiada wydajną jednostkę centralną, oraz dwa dodatkowe komputery obsługujące układy sterowania silników oraz sprzęgi komunikacyjne. Robot posiada złącza RS232, RS422 oraz 2 złącza CAN przeznaczone do obsługi sensorów zewnętrznych, posiada również wejścia i wyjścia analogowe i dwustanowe, Robot IRB 1400 podaje współrzędne

wyłącznik

główny

zanlania

^ftnin Ul	=1 współrzędnych zewnętrznych z dokładnością do dziesiętnych milimetra, co ułatwia zadanie, | nie jest konieczne wyznaczanie punktu za pomocą kinematyki odwrotnej. Można ąl zdefiniować różne narzędzia (o różnych wymiarach, wadze, orientacji).
erga
Rn. .1 Sterownik S4	Robot może być programowany zarówno w trybie on-line jak i off-line w języku wysokiego

poziomu Rapid. Program napisany przy użyciu zewnętrznego komputera może być wczytany przez sterownik ze standardowego dysku 3.571.44MB. Język Rapid posiada bogaty zestaw instrukcji ruchu. Istnieje możliwość sterowania zarówno we współrzędnych wewnętrznych jak i zewnętrznych.

Chwytak:

Jest to w robotyce oprzyrządowanie manipulatorów, robotów, dające możliwość chwycenia i transportu przedmiotów w zautomatyzowanych czynnościach precyzyjnych. Chwytak może być wyposażony w narzędzie (np. lutownica, spawarka), umożliwiające realizację określonych czynności.

Zadania chwytaka:

-    uchwycenie manipulowanego przedmiotu z zapewnieniem mu właściwej

orientacji

-    utrzymanie przedmiotu pomimo działających sił zewnętrznych i przyspieszeń

transportowych

-    pozostawienie przedmiotu we właściwej orientacji w miejscu przeznaczenia Kryteria podziału rozwiązań konstrukcyjnych chwytaków maszyn manipulacyjnych.