1484605281

14

2.3. Łańcuchy kinematyczne 2.3.1. Podziały

O łańcuchu kinematycznym lub układzie kinematycznym mówimy wtedy, gdy szereg członów jest połączonych ruchowo (tworzy ze sobą pary kinematyczne). Kilka przykładów łańcuchów kinematycznych przedstawiono na rys. 11.

W zależności od ich budowy wyróżnia się łańcuchy:

-    otwarte (rys. 1 la) i zamknięte (rys. 1 lb, c, d),

-    płaskie (rys. 1 la, b, c) i przestrzenne (rys. 1 ld),

-    jednokonturowe (rys. 1 lb, d) i wielokonturowe (rys. 1 lc).

Można też uwzględnić ich właściwości ruchowe. Stosownie do tego można dzielić łańcuchy na trzy grupy (rys. 12): ruchliwe, mieszane, nieruchliwe.

W praktyce wykorzystuje się najczęściej układy kinematyczne ruchliwe. Dzieli się je zwykle na: jednobieżne i niejednobieżne.

Układy kinematyczne jednobieżne charakteryzują się tym, że wszystkie człony układu realizują jednoznacznie określone ruchy względem pozostałych członów. Przykładem takiego układu jednobieżnego jest układ korbowo-wodzikowy (rys. 13a). Przy zadanym ruchu obrotowym korby 2 pozostałe człony 3 i 4 realizują ruchy jednoznacznie określone. Przykładem układu niejednobieżnego jest układ pięcioprzegubowy (rys. 13b) z jednym napędem przyłożonym do członu 2. Tu ruch jednego członu czynnego (2) nie wymusza jednoznacznych ruchów pozostałych członów (3,4 i 5). Efekt taki uzyska się przez wymuszenie dodatkowo np. ruchu członu 5. Pojęcia te zostaną jeszcze wykorzystane w kolejnych rozdziałach. Na ogół jednobieżność układu można uzyskać przez dobranie każdorazowo odpowiedniej liczby napędów. W budowie maszyn dominującą grupę stanowią układy jednobieżne.

Rys. 11. Przykłady łańcuchów kinematycznych: a) otwarty, b), c), d) zamknięte, a), b), c) płaskie, d) przestrzenny