9574065300

ĆW.2. Modelowanie i badania symulacyjne serwomechanizmu.

1.    Wyznacz i przedstaw w środowisku programowym Matlab/Simulink model serwomechanizmu laboratoryjnego w takiej sytuacji, gdy na górnym i dolnym dysku są umieszczone po 2 obciążniki 500g, ze środkiem masy w odległości 9 cm od osi wału -patrz rysunek 6b. Należy zastosować przy tym wyniki identyfikacji, a także równania 4-4, 4-5, 4-6. Model urządzenia przedstaw w postaci transmitancji operatorowej oraz równań stanu.

2.    Wyznacz:

-    logarytmiczne charakterystyki częstotliwościowe (Bodę) układu otwartego,

-    odpowiedź skokową układu otwartego i zamkniętego,

-    bieguny układu otwartego i zamkniętego.

3.    Rozwiąż zadanie indywidualne konfiguracji urządzenia sformułowane przez prowadzącego zajęcia.

4.    Przedstaw model urządzenia w postaci transmitancji operatorowej oraz równań stanu.

5.    Wyznacz:

logarytmiczne charakterystyki częstotliwościowe (Bodę) układu otwartego, odpowiedź skokową układu otwartego i zamkniętego, bieguny układu otwartego i zamkniętego.

Rzeczą pożądaną jest by mianownik transmitancji operatorowej przedstawiany był jako wielomian o całkowitych współczynnikach i współczynniku przy najwyższej potędze równym jeden.

13