6800810514

M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulacyjr 127

Kalman

Kalman-Bucy

Obserwator nieliniowy

Rys. 18. Wartości zadane prędkości obrotowej dla śruby napędowej Fig. 18. Desired rotational velocity ofthe main propeller

W badaniach symulacyjnych nie zostało uwzględnione oddziaływanie wiatru na poruszający się statek, natomiast wzięto pod uwagę wpływ szumów pomiarowych na wyznaczane sygnały, zadane sterujące prędkościami obrotowymi pędników. Zamodelowane wartości wariancji pomiarów współrzędnych położenia przez GPS cr² =cr²v =0,01 oraz wartości wariancji pomiarów kąta kursu statku cr² =0,1 wyznaczone zostały na podstawie prób przeprowadzonych eksperymentalnie na statku treningowym „Blue Lady” [9].

PODSUMOWANIE

W wyniku przeprowadzonych badań należy stwierdzić, że szumy pomiarowe uwidaczniające się w estymowanych prędkościach ruchu statku (u, v, r) (rys. 13-15) przenoszone są do wyznaczanych wartości zadanych dla pędników. Szumy te są szybkozmienne i dynamiki pędników ograniczają te wartości, będąc jednak zjawiskiem niepożądanym w układzie sterowania.

W analizowanym manewrze ruchu statku, niezależnie od zastosowanego obserwatora, został on wykonany. Najmniejszy wpływ szumów pomiarowych uwidocznił się w układzie, w którym użyty został obserwator nieliniowy. Pozostałe trzy obserwatory, działające z wykorzystaniem filtru Kalmana, wprowadzają duże poziomy szumów do sygnałów zadanych.