6800810508

M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulącyjr 121

Rozszerzony filtr Kalmana działa, opierając się na równaniach (28) i (29) i w tym celu nieliniowe równanie (33) musi zostać zlinearyzowane przez rozwinięcie w szereg Taylora i poddane dyskretyzacji.

Szczegóły dotyczące uzyskania równań, opisujących algorytm rozszerzonego filtru Kalmana i zastosowanie go do estymacji prędkości ruchu statku, można znaleźć w pracy [12].

Na rysunku 8 w postaci schematu blokowego przedstawiony został algorytm rozszerzonego filtru Kalmana.

Rys. 8. Schemat blokowy rozszerzonego filtru Kalmana Fig. 8. Schematic overview of extended Kalman filter 2.4. Obserwator nieliniowy

Obserwator nieliniowy opiera się na modelu matematycznym procesu opisanym równaniami (4), (33) i (34), nie wymaga linearyzacji i opisany jest następującymi równaniami [12].

(36)

Mi? = -Di/-R^r(^)b + x + R^r(^)K,y