6800810510

M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulacyjr 123

Kalman    Kalman-Bucy

EKF

Obserwator nieliniowy

Rys. 10. Wartości zadane i rzeczywiste współrzędnych położenia statku X (r-frame) Fig. 10. Desired and real X position ofship in r-frame

Kalman    Kalman-Bucy

eta Y    eta Y

EKF    Obserwator nieliniowy

Rys. 11 . Wartości zadane i rzeczywiste współrzędnych położenia statku Y (r-frame) Fig. 11. Desired and real Yposition ofship in r-frame