6800810512

M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulacyjne

Kalman-Bucy

0    500    1000    1500

0    500    1000    1500

EKF

Obserwator nieliniowy

Rys. 14. Wartości zadane i estymowane prędkości poprzecznej statku v Fig. 14. Desired and estimated velocities ofship in sway v

Kalman-Bucy

0    500    1000    1500

t[s]

Obserwator nieliniowy

Rys. 15. Wartości zadane i estymowane prędkości kątowej statku r Fig. 15. Desired and estimated velocities ofship in yaw r