6800810516

M. Tomera, Pozycyjne sterowanie ruchem statku z różnymi typami obserwatorów. Badania symulącyjr 111

Układ sterowania ruchem statku

Rys. 1. Schemat blokowy układu sterowania statkiem i jego główne elementy Fig. 1. Schematic overview of a ship controI system and its major components

Układ kierowania wykorzystywany jest do planowania trasy przejścia statku z pewnego położenia do punktu docelowego. W układzie DP układ kierowania dostarcza gładką trajektorię, zawierającą współrzędne położenia i kurs prowadzące do następnej pozycji.

Regulator w zastosowaniach przy małych prędkościach oblicza trzy wartości zadane: siłę wzdłużną, poprzeczną i moment skręcający.

Alokacja pędników przetwarza zadane siły i moment z regulatora na pożądane ustawienia pędników, takie jak prędkość obrotowa śruby, kąt ustawienia łopatek, kąt wychylenia płetwy sterowej i pędników azymutalnych.

Układ zajmujący się przetwarzaniem sygnału monitoruje sygnały pomierzone i wykonuje testy jakościowe identyfikujące dużą wariancję, zamrożone sygnały lub dryfty sygnału. Błędne sygnały powinny zostać wykryte i nie należy ich wykorzystywać do dalszych operacji.

Głównym celem obserwatora jest dostarczanie niskoczęstotliwościowych estymat położenia jednostki pływającej, kursu i prędkości: wzdłużnej, poprzecznej i kątowej.

1.1. Układ kierowania ruchem statku

Układ sterowania ruchem statku zaprojektowany został do wykonywania dwóch zadań:

•    stabilizacji punktu - celem sterowania będzie utrzymywanie jednostki pływającej w określonym punkcie i przy stałym kursie;

•    śledzenia trajektorii - zadanie będzie polegało na poruszaniu się statkiem po trajektorii odniesienia.