Pomocnicze zagadnienia teoretyczne cw.5-9

Tematy

wicze

laboratoryjnych:

5. Przegl

d modeli systemów nap

dowych w programie TCAD, z uwzgl

dnieniem pracy

generatorowej.

wiczenie w formie demonstracyjnej. Warunkiem przyst

pienia do

wiczenia jest pisemne

zaliczenie teorii. W ramach zaliczenia teorii obowi

zuje znajomo

ść

odpowiedzi na

zagadnienia zamieszczone w pocz

tkowych cz

ęś

ciach instrukcji do

wicze

6,7 oraz 8,9,

a tak

e znajomo

ść

informacji podanych w dalszej cz

ęś

ci niniejszego opracowania.

6,7. Modelowanie i symulacje wybranych sposobów rozruchu silnika klatkowego.
8,9. Modelowanie i symulacje stanów dynamicznych w systemie nap

dowym z silnikiem

obcowzbudnym zasilanym przez przerywacz.

wiczeniach 6,7 oraz 8,9 badania b

polegały na utworzeniu modeli abstrakcyjnych

(konkretnie numerycznych) elektromechanicznych systemów nap

dowych w programie

TCAD, a nast

pnie na przeprowadzeniu symulacji komputerowych na tych modelach.

Podstawowe poj

cia z nap

du elektrycznego

Nap

d elektryczny jest to wprawianie w ruch obrotowy lub post

powy maszyny roboczej,

za pomoc

energii mechanicznej przekazywanej jej przez maszyn

elektryczn

Ogólny schemat blokowy systemu nap

dowego:

E –

ródło energii

UZ – urz

dzenia zasilaj

ME – maszyna elektryczna
SP – urz

dzenie sprz

gaj

MR – maszyna robocza
US – układ steruj

Z – zadajnik (operator systemu)

Stopie

automatyzacji

6,7

model

ródła

brak,

albo modele:
- rezystorów,

- softstartera,

- przetwornicy f

model

indukcyjnej

klatkowej

brak

(nie b

dzie

modelowane)

brak,

albo model

wentylatora,

albo model

moci

URS,

albo UAS

8,9

model

ródła

model

przerywacza

(przekształtnika

DC/DC)

model

obcowzbudnej

komutatorowej

brak

(nie b

dzie

modelowane)

brak,

albo model

wentylatora,

albo model

moci

UAS,

albo UAR (

albo UAR

(

)

Dla maszyny roboczej typu „wentylator”, zale

ść

na moment oporowy M

wytwarzany przez

maszyn

robocz

jest nast

puj

ca:

⋅⋅⋅⋅

====

Podział układów nap

dowych z punktu widzenia stopnia automatyzacji:

1. Układy r

cznego sterowania (otwarte) URS – brak US, operator systemu (Z) bezpo

rednio

wpływa na UZ.

2. Układy automatycznego sterowania (otwarte) UAS – wyst

puje US, ale brak ujemnych

sprz

ęŜ

zwrotnych.

3. Układy automatycznej regulacji (zamkni

te) UAR – wyst

puje co najmniej jedno ujemne

sprz

ęŜ

enie zwrotne. Najcz

ęś

ciej stosowane sprz

ęŜ

enia to: pr

dowe (

) oraz pr

dko

ciowe

(

Stan ustalony (statyczny) – wyst

puje wtedy gdy niezmienne w czasie s

parametry

mechaniczne, a tak

e warto

rednie (dla maszyn DC) lub skuteczne (dla maszyn AC)

parametrów elektrycznych.

Gdy warunki te nie s

spełnione, to wyst

puje stan nieustalony, inaczej dynamiczny.

Przyczyny stanów dynamicznych w systemach nap

dowych:

1. Zmiany od strony Z (polecenie rozruchu, polecenie zmiany pr

dko

ci, polecenie hamowania).

2. Zmiany od strony E (zakłócenia od innych odbiorników energii – np. pobór ze

ródła energii

przez te odbiorniki pr

du znacznie odkształconego od sinusoidy, wahania napi

cia, zanik

fazy).

3. Zmiany od strony MR (zmiana momentu obci

ąŜ

enia lub momentu bezwładno

ci).

4. Zmiany od strony otoczenia (zmiana temperatury otoczenia, zakłócenia elektromagnetyczne).
5. Awarie wewn

trz systemu nap

dowego.

Rozruch – stan dynamiczny polegaj

cy na przej

ciu maszyny (ME, MR) od stanu zatrzymania

do pr

dko

ci ustalonej ró

nej od zera.

Hamowanie – wytworzenie momentu przeciwnego do kierunku wirowania:

a) kinetyczne (stan dynamiczny) – polega na zmniejszaniu pr

dko

ci;

b) potencjalne (stan statyczny) – polega na utrzymaniu pr

dko

ci lub utrzymaniu w bezruchu

Sposoby hamowania stosowane w systemach nap

dowych:

1. Wybiegiem – UZ odł

czaj

zasilanie ME.

2. Mechaniczne – SP jest wyposa

one w hamulec mechaniczny.

3. Elektryczne – ME pracuje jako hamulec:

a) odzyskowe (ME przekazuje energi

elektryczn

poprzez UZ do E);

b) dynamiczne (brak znacz

cego przepływu energii pomi

dzy E i UZ);

c) przeciwwł

czeniem (ME pobiera energi

elektryczn

z E poprzez UZ).

Charakterystyka naturalna maszyny elektrycznej – ka

da charakterystyka wyznaczona przy

zasilaniu ME napi

ciem o znamionowych parametrach, przy znamionowym układzie poł

cze

uzwoje

ME, i przy braku dodatkowych elementów (np. rezystorów) w obwodach ME.

Znamionowy punkt pracy maszyny elektrycznej – punkt na charakterystyce naturalnej,

okre

lony parametrami wynikaj

cymi z tabliczki znamionowej maszyny.

Charakterystyka mechaniczna – zale

ść

dko

ci wirowania wału maszyny (ME, MR)

od momentu na wale tej maszyny. Dla ME asynchronicznej mo

e to by

zale

ść

lizgu od momentu na wale.

Parametry które mo

na okre

z danych

umieszczonych na tabliczce znamionowej maszyny elektrycznej

1) Znamionowa pr

dko

ść

towa:

⋅⋅⋅⋅

ππππ

⋅⋅⋅⋅

====

– znamionowa pr

dko

ść

obrotowa).

2) Znamionowy moment na wale:

====

– moc znamionowa). Wzór słuszny tylko dla

maszyny na której jest napisane: „silnik”, bo dla „pr

dnicy” P

nie jest moc

mechaniczn

wale, tylko oddawan

moc

elektryczn

3) Znamionowa sprawno

ść

wen

wyn

====

ηηηη

(stosunek znamionowej mocy oddawanej

do znamionowej mocy pobieranej).

Dla „silnika”: P

wyn

Dla „silnika” indukcyjnego:

wen

cos

φφφφ

⋅⋅⋅⋅

====

(warto

ci skuteczne znamionowego

napi

cia mi

dzyfazowego, znamionowego pr

du przewodowego i znamionowy

współczynnik mocy).

Dla „silnika” obcowzbudnego: P

wen

·I

(znamionowe napi

cia i pr

dy obwodu

twornika i obwodu wzbudzenia). Gdy wyst

puje wzbudzenie od magnesów trwałych, to

brak drugiego członu we wzorze. Je

li na tabliczce znamionowej silnika obcowzbudnego

brak U

, to znaczy

e U

4) Dla maszyny trójfazowej: podwójne napi

cie i pr

d na tabliczce znamionowej

(np. 230/400V, 17/10A) oznaczaj

e s

dwa znamionowe układy poł

cze

uzwoje

(

∆

/Y):

pierwsze liczby (230V, 17A) s

dla trójk

ta, drugie (400V, 10A) dla gwiazdy.

5) Okre

lenie liczby par biegunów dla maszyn indukcyjnych i synchronicznych.

Wzór na pr

dko

ść

synchroniczn

syn

⋅⋅⋅⋅

====

lub:

syn

⋅⋅⋅⋅

ππππ

====

f – cz

stotliwo

ść

napi

cia zasilaj

cego; p – ilo

ść

par biegunów.

Ilo

ść

par biegunów okre

la si

nast

puj

co:

Znamionowe warto

ci pr

dko

ci synchronicznej (je

li znamionowa cz

stotliwo

ść

wynosi

50Hz) mog

z szeregu: 3000, 1500, 1000, 750, 600, 500... [obr/min]. Znamionowa

dko

ść

synchroniczna danej maszyny jest to warto

ść

najbli

sza z tego szeregu

powy

ej pr

dko

ci znamionowej (n

). Znaj

c warto

ść

znamionowej pr

dko

synchronicznej, z podanych wy

ej wzorów na pr

dko

ść

synchroniczn

na okre

ilo

ść

par biegunów.

6) Znamionowy po

lizg maszyny indukcyjnej:

syn

−−−−

====

lub:

syn

−−−−

====

Schemat zast

pczy (model matematyczny)

maszyny asynchronicznej

Dla klatkowej:

zwarte

Dla pier

cieniowej: wyprowadzenie

obwodu wirnika na tabliczk

zaciskow

silnika

– warto

ść

skuteczna napi

cia zasilaj

cego obwód stojana

, I

– warto

ci skuteczne pr

dów w obwodach: stojana, wirnika

– warto

ść

skuteczna siły elektromotorycznej (SEM) indukowanej w obwodzie wirnika:

·s

gdzie: E

– warto

ść

skuteczna SEM indukowanej w obwodzie wirnika,

przy zatrzymanym wirniku

– cz

stotliwo

ść

napi

cia i pr

du w obwodzie wirnika:

·s

gdzie: f

– cz

stotliwo

ść

podstawowej harmonicznej napi

cia zasilaj

cego

obwód stojana

– po

lizg:

syn

−−−−

====

syn

·(1 – s)

– pr

dko

ść

towa wirowania wirnika

syn

– pr

dko

ść

towa synchroniczna, czyli pr

dko

ść

wirowania pola wytworzonego

przez obwód stojana. Jest to jednocze

nie pr

dko

ść

idealnego biegu jałowego:

syn

⋅⋅⋅⋅

ππππ

====

gdzie: p – liczba par biegunów stojana

, R

– rezystancje uzwoje

: stojana, wirnika

, L

– indukcyjno

ci rozproszenia uzwoje

: stojana, wirnika

– indukcyjno

ść

magnesuj

ca, która wytwarza strumie

główny silnika

– rezystancja reprezentuj

ca histerezowe i wiropr

dowe straty mocy w obwodach

magnetycznych (tzw. straty w

elazie)

1-s

−−−−

⋅⋅⋅⋅

– rezystancja wyst

puj

ca tylko w modelu. Jej warto

ść

jest zmienna i zale

y od

lizgu. „Moc strat” na tej rezystancji odwzorowuje moc mechaniczn

wytwarzan

przez silnik:

)

(

∆∆∆∆

−−−−

⋅⋅⋅⋅

====

– ilo

ść

faz stojana (dla silnika trójfazowego: m

=3)

∆

– mechaniczne straty mocy w silniku

Parametry ze znakiem ‘ oznaczaj

wielko

ci sprowadzone do obwodu stojana:

νννν

⋅⋅⋅⋅

====

'
20

νννν

====

'
2

'
r

νννν

⋅⋅⋅⋅

====

νννν

⋅⋅⋅⋅

====

– przekładnia silnika (stosunek SEM indukowanej w obwodzie stojana do SEM indukowanej w

obwodzie wirnika)

Metody regulacji pr

dko

ci silników indukcyjnych (K – klatkowy, P – pier

cieniowy):

1. K: Zmiana cz

stotliwo

ci podstawowej harmonicznej napi

cia zasilaj

cego obwód stojana,

wraz ze zmian

warto

ci skutecznej tego napi

cia.

2. K: Zmiana liczby par biegunów.
3. Metody po

lizgowe:

a) K,P: Zmiana warto

ci skutecznej napi

cia zasilaj

cego obwód stojana.

b) P: Wtr

cenie dodatkowych rezystancji do obwodu wirnika.

c) P: Wtr

cenie dodatkowych

ródeł napi

cia do obwodu wirnika (układy kaskadowe).

Metody rozruchu silników klatkowych trójfazowych

1. Rozruch bezpo

redni

Cechy:
1. Metoda najprostsza i najta

sza.

2. Du

y pocz

tkowy pr

d rozruchowy, 3÷8 razy wi

kszy od pr

du znamionowego silnika.

Negatywne skutki tego zjawiska: znacz

ce spadki napi

cia w sieci zasilaj

cej (przygasanie

arówek, wygaszenie lamp sodowych i rt

ciowych), mo

liwo

ść

zadziałania zabezpiecze

nadpr

dowych w sieci, szybkie nagrzewanie si

uzwoje

silnika (

∆

), znaczne siły

mechaniczne mi

dzy zwojami tworz

cymi uzwojenia stojana (F~I

3. Znaczne udary momentu. Negatywne skutki tego zjawiska: du

e napr

ęŜ

enia mechaniczne,

a wi

c mo

liwo

ść

uszkodzenia sprz

gła i maszyny roboczej oraz powstania uszkodze

wirniku silnika.

4. Krótki czas rozruchu t

. Dzi

ki temu przyrost temperatury uzwoje

∆υ,

podczas pojedynczego

rozruchu, nie jest gro

ny dla silnika (

∆υ

·t

5. Warto

ci momentu szczytowego i pocz

tkowego pr

du rozruchowego prawie nie zale

Ŝą

rodzaju maszyny roboczej. Od rodzaju MR zale

y natomiast czas trwania rozruchu.

Rozruch bezpo

redni mo

na zastosowa

gdy:

a) S

>7·P

dla sieci publicznych niskiego napi

cia (dopuszczalny spadek napi

cia 5%)

b) S

>3·P

dla sieci przemysłowych (dopuszczalny spadek napi

cia 15%)

– znamionowa moc transformatora zasilaj

cego sie

, z której silnik pobiera energi

– znamionowa moc silnika

2. Rozruch cz

stotliwo

ciowy

Stosowany tam gdzie stosuje si

stotliwo

ciow

regulacj

dko

ci. Polega na płynnym

zwi

kszaniu f

i jednocze

nie płynnym zwi

kszaniu U

Schemat układu rozruchowego jest taki sam jak przy cz

stotliwo

ciowej regulacji pr

dko

ci.

Układ zawiera przetwornic

stotliwo

ci, b

sam falownik. Przykładowy schemat:

L1
L2
L3

3*400V

50Hz

Prostownik

AC/DC

Falownik MSI

DC/AC

Obwód

rednicz

cy DC

Prostownik – układ mostkowy 6D, przekształcaj

cy trójfazowe napi

cie przemienne sieci

zasilaj

cej na napi

cie ze składow

stał

i paso

ytnicz

zmienn

(pulsacje).

Kondensator i dławik w obwodzie po

rednicz

cym pr

du stałego tworz

filtr dolnoprzepustowy,

maj

cy za zadanie zapewni

falownikowi stał

warto

ść

napi

cia zasilania, z jak

najmniejszym poziomem pulsacji.

Falownik – składa si

z sze

ciu tranzystorów typu IGBT. Przekształca stałe napi

cie z obwodu

rednicz

cego na napi

cie przemienne prostok

tne o modulowanej szeroko

ci impulsów

(MSI). Dzi

ki odpowiedniej regulacji szeroko

ci impulsów mo

liwa jest zmiana cz

stotliwo

oraz warto

ci skutecznej podstawowej harmonicznej napi

cia zasilaj

cego silnik.

Hamowanie elektryczne w tym układzie: energia mechaniczna z MR zamieniana jest na energi

elektryczn

w ME (pracuj

cej jako pr

dnica asynchroniczna), a nast

pnie przekazywana

poprzez diody w falowniku do obwodu po

rednicz

cego, po czym wyst

puje strata tej energii w

rezystorze R

Przybli

ona zale

ść

momentu krytycznego silnika od parametrów zasilania:

2
1

Cechy rozruchu cz

stotliwo

ciowego:

1. Mo

na zada

czas trwania rozruchu. Rozruch mo

e by

c powolny (łagodny), ale mo

szybki – zale

nie od woli operatora systemu. Mo

na te

kształtowa

krzyw

narastania pr

dko

ci silnika (np. pocz

tek rozruchu łagodny, potem szybszy).

2. Niewielki pr

d pobierany z sieci.

3. Niewielki pr

d silnika, a wi

c znikome nagrzewanie jego uzwoje

. Dlatego rozruchy, nawet

przy znacznym obci

ąŜ

eniu silnika, mog

ste.

4. Mo

na zada

szczytow

warto

ść

momentu rozruchowego – złagodzi

szarpni

cia lub celowo

je wymusi

, zale

nie od woli operatora systemu.

5. Wady: najdro

szy i najbardziej awaryjny w porównaniu z innymi metodami.

3. Rozruch przy obni

onej warto

ci skutecznej napi

cia zasilaj

cego

obwód stojana

Polega na tym,

e w pocz

tkowej fazie rozruchu zasila si

uzwojenia stojana obni

onym

napi

ciem U

, przy stałej cz

stotliwo

ci tego napi

cia f

Moment rozruchowy wytwarzany przez silnik: M

d rozruchowy w uzwojeniach silnika:

Jak wynika z podanych zale

ci, podstawow

wad

tej metody jest du

o wi

ksze obni

enie

momentu rozruchowego wytwarzanego przez silnik, w porównaniu z obni

eniem

warto

ci pr

du rozruchowego silnika. Np. 2-krotne obni

enie napi

cia skutkuje mniej wi

cej

2-krotnym obni

eniem pr

du, ale te

4-krotnym obni

eniem momentu rozruchowego.

Dlatego ta metoda zalecana jest do silników o podwy

szonym momencie rozruchowym

(np. gł

boko

łobkowych), które nap

dzaj

maszyny robocze o małej warto

ci momentu

oporowego dla niskich pr

dko

ci (np. pompy od

rodkowe, wentylatory). Mo

na te

najpierw

dokona

rozruchu nieobci

ąŜ

onego silnika, a dopiero potem go obci

ąŜ

Drug

istotn

wad

tej metody jest silne nagrzewanie si

uzwoje

silnika, wynikaj

ce ze

znacznego wydłu

enia czasu rozruchu. Nie nadaje si

c ona do cz

stych rozruchów.

Metoda ta posiada 4 sposoby realizacji:

3a. Rozrusznik stojanowy

Polega na wł

czeniu mi

dzy sieci

i silnikiem

dodatkowych rezystorów lub dławików,
które po zako

czeniu rozruchu s

zwierane

(na schemacie – zwierane ł

cznikiem w2).

Cechy dodatkowe:
1. Sposób do

ść

prosty i tani.

2. Ograniczone zostaj

udary momentu.

3b. Rozrusznik z przekształtnikiem typu SoftStarter, płynnie reguluj

cym warto

ść

skuteczn

napi

cia zasilaj

cego

Zasada działania: poprzez płynne zmniejszanie k

ta zał

czenia

tyrystorów od 180º do zera, nast

puje płynne zwi

kszanie

warto

ci skutecznej napi

cia U

zasilaj

cego silnik od zera

do warto

ci znamionowej.

Cechy dodatkowe:
1. Rozruch jest łagodny pod wzgl

dem tempa narastania

dko

ci i braku udarów momentu.

2. Mo

na wpływa

na czas rozruchu i zoptymalizowa

rozruch

do konkretnej maszyny roboczej.

3. Po zako

czeniu rozruchu, SoftStarter mo

e realizowa

energooszcz

regulacj

celem zapewnienia pracy

silnika z maksymaln

sprawno

4. Kosztowny i bardziej awaryjny, ale w mniejszym stopniu

falownik stosowany przy rozruchu cz

stotliwo

ciowym.

5. Stosunkowo niewielkie ograniczenie pr

du rozruchowego i długi czas rozruchu, a wi

c silne

nagrzewanie si

uzwoje

silnika (nie jest zalecany do cz

stych rozruchów).

6. Niekorzystny wpływ na sie

zasilaj

i silnik odkształconych od sinusoidy pr

dów,

skutkuj

cy mniejsz

sprawno

silnika i pulsacjami wytwarzanego momentu.

3c. Rozruch z przeł

czaniem uzwoje

silnika z gwiazdy w trójk

t (rozrusznik Y/

∆

) – nie

dzie badany podczas laboratorium.

3d. Rozrusznik autotransformatorowy – nie b

dzie badany podczas laboratorium.

}

Schemat zast

pczy (model matematyczny)

maszyny komutatorowej DC

– rezystancja obwodu wzbudzenia maszyny

– indukcyjno

ść

obwodu wzbudzenia maszyny

– strumie

wytwarzany przez obwód wzbudzenia:

=c·

– siła elektromotoryczna indukowana w obwodzie

twornika maszyny

– rezystancja obwodu twornika maszyny

– indukcyjno

ść

obwodu twornika maszyny

Wzory do przybli

onego okre

lenia znamionowych

parametrów maszyny obcowzbudnej:

2
tn

⋅⋅⋅⋅

−−−−

⋅⋅⋅⋅

≈≈≈≈

⋅⋅⋅⋅

−−−−

====

⋅⋅⋅⋅

≈≈≈≈

Znamionowa warto

ść

stałej czasowej elektromagnetycznej:

====

ττττ

Znamionowa warto

ść

stałej czasowej elektromechanicznej:

⋅⋅⋅⋅

====

ττττ

– moment

bezwładno

ci wirnika silnika)

Moment elektromagnetyczny (wewn

trzny) wytwarzany przez maszyn

·I

Równanie charakterystyki mechanicznej:

)

(

'
t

∆∆∆∆

++++

⋅⋅⋅⋅

−−−−

====

(

∆

M – moment strat

mechanicznych)

Znamionowy moment strat mechanicznych mo

na obliczy

ze wzoru:

−−−−

⋅⋅⋅⋅

====

∆∆∆∆

w. 8,9 do modelu maszyny obcowzbudnej nale

y wprowadzi

warto

ść

dko

ciowego współczynnika zmian momentu strat. Oblicza si

go ze wzoru:

∆∆∆∆

====

Metody regulacji pr

dko

ci maszyn komutatorowych DC:

1. Regulacja warto

redniej napi

cia zasilaj

cego obwód twornika (

w. 8,9).

2. Regulacja strumienia, inaczej: regulacja pr

du wzbudzenia lub napi

cia obwodu wzbudzenia.

3. Wtr

cenie dodatkowej rezystancji do obwodu twornika.

Metody rozruchu maszyn komutatorowych DC:
1. Bezpo

rednia (

w. 8,9).

2. Napi

ciowa (

w. 8,9) – płynne podnoszenie warto

redniej napi

cia twornika.

3. Rezystancyjna – zmniejszanie warto

ci rezystancji w obwodzie twornika.

Schemat ideowy cz

ęś

ci silnopr

dowej systemu nap

dowego z przerywa-

czem o strukturze obni

cej napi

cie, zasilaj

cym silnik obcowzbudny

Kondensator zabezpiecza

ródło napi

cia

przed impulsowym pr

dem pobieranym

przez tranzystor. Nie jest niezb

dny do

poprawnej pracy samego przerywacza.

Dławik nie jest konieczny, je

li do ograniczenia

pulsacji pr

du wystarcza tylko indukcyjno

ść

twornika L

Zast

pczy schemat blokowy systemu nap

dowego z silnikiem obcowzbudnym pr

stałego i z dwoma regulatorami poł

czonymi szeregowo – podporz

dkowanym

(wewn

trznym) pr

du i nadrz

dnym (zewn

trznym) pr

dko

∆

−

∆

−

⋅

∆

−

∆

−

∆

)

(

⋅

, I

– zadane warto

ci pr

dko

ci i pr

du twornika

, G

– transmitancje regulatorów pr

dko

ci i pr

, T

– stałe czasowe filtrów dolnoprzepustowych

, k

– współczynniki wzmocnienia pomiarowych przetworników pr

dko

ci i pr

a – współczynnik wypełnienia impulsów steruj

cych tranzystorem przerywacza

– wzmocnienie bloku przerywacza:

====

−−−−

====

∆∆∆∆

====

–

rednia warto

ść

opó

nienia wprowadzanego przez przerywacz:

⋅⋅⋅⋅

====

– cz

stotliwo

ść

impulsów steruj

cych przerywaczem

’

– rezystancja obwodu twornika przy zasilaniu z przerywacza:

'
t

⋅⋅⋅⋅

++++

====

T,D

– rezystancja przewodzenia tranzystora/diody

0,5

–

rednia warto

ść

rezystancji

ródła napi

cia zasilaj

cego przerywacz,

„widziana” od strony twornika

’

– indukcyjno

ść

obwodu twornika przy zasilaniu z przerywacza; przy braku dławika:

====

J=J

– moment bezwładno

ci całego zespołu nap

dowego (silnika i maszyny roboczej)

Sprz

ęŜ

enie wewn

trzne w silniku, pomi

dzy

i U

, pomija si

przy doborze regulatorów.

Tor sprz

ęŜ

enia pr

dowego (bloki znajduj

ce si

w ramce), po doborze regulatora pr

du, mo

zast

członem:

)

(

σσσσ

⋅⋅⋅⋅

++++

⋅⋅⋅⋅

Przy doborze parametrów regulatora PR

, k

), stosuje si

zazwyczaj

kryterium modułu:

'
t

====

σσσσ

⋅⋅⋅⋅

====

gdzie:

++++

====

σσσσ

Przy doborze parametrów regulatora PR

DKO

, k

), i przy maszynie roboczej w

postaci ta

moci

gu, zazwyczaj przyjmuje si

D=0 i stosuje si

kryterium symetrii: T

=4·T

σω

gdzie: T

σω

= T

+2·T

σω

⋅⋅⋅⋅

====