Opracował: dr inż. Michał Chłędowski

Ćw. S-III.1

MODELOWANIE PODSTAWOWYCH

CZŁONÓW AUTOMATYKI.

PROGRAM CODAS

Instrukcja robocza

Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi członami automatyki oraz pakietem

oprogramowania CODAS-II służącego do symulacji i badania własności dynamicznych zarówno
pojedynczych elementów automatyki jak również całych, jednowymiarowych układów automatycznej
regulacji (UAR).

Zadanie do wykonania

1. Należy zapoznać się szczegółowo z opisem programu CODAS-II (druga część PODSTAW

TEORETYCZNYCH).

2. Należy wykonać modele matematyczne co najmniej czterech podstawowych elementów

automatyki, wykorzystując do tego celu CODAS-II. Należy zarejestrować charakterystyki skokowe i
częstotliwościowe (amlitudowo-fazowe i logarytmiczne) symulowanych członów.

UWAGA !

1. Do symulacji każdy zespół przyjmuje własne wartości parametrów symulowanych

członów

2. Wykresy charakterystyk skokowych należy starać się wykonywać po kilka w jednym

układzie współrzędnych. Dla zwiększenia czytelności wyników, wykresy należy
opisywać w sposób oferowany przez program CODAS.

PRAKTYCZNA REALIZACJA ĆWICZENIA

1. Uruchomić program "Codas" na wybranym komputerze
2. Wnikliwie przeczytać "Skrócony opis programu CODAS". Są to dwie strony napisane

drobną czcionką (po to, żeby na dwóch stronach się zmieściło). Ważnym jest, aby
czytając starać się zrozumieć tekst. Warto poszczególne instrukcje sprawdzać, na ile
to możliwe od razu korzystając z programu.

3. Zdecydować się na cztery rodzaje podstawowych członów, które będą przedmiotem

symulacji

4. Przyjąć wartości liczbowe parametrów wybranych członów. Napisać transmitancję

ogólną i po podstawieniu liczbowych parametrów wybranych członów

5. Przykład. Wybieram podstawowe człony automatyki: a) inercyjny, b) całkujący

rzeczywisty, c) oscylacyjny, d) różniczkujący rzeczywisty.
Piszę postacie ogólne transmitancji tych członów (patrz: Podstawy teoretyczne w
instrukcji do ćw. S-III.1)

a) człon inercyjny

Ts

k

s

G

a

+

=

1

)

(

(rów. 1.2 w ćw. S-III.1)

b) człon całkujący rzeczywisty

)

1

(

)

(

+

=

Ts

s

k

s

G

b

(rów. 1.37 w ćw. S-III.1)

c) człon oscylacyjny

,

1

)

(

)

(

)

(

2

2

2

1

+

+

=

=

s

T

s

T

k

s

x

s

y

s

G

c

(rów. 1.11 w ćw. S-III.1)

d) człon różniczkujący rzeczywisty

,

1

)

(

)

(

)

(

+

=

=

Ts

ks

s

x

s

y

s

G

d

(rów. 1.54 w ćw. S-III.1)

Przyjmuję przykładowe liczbowe wartości parametrów charakteryzujących te człony:

k =2, T = 5, T

1

=

3 , T

2

=

4

Moje transmitancje przyjmą postać

s

s

G

a

5

1

2

)

(

+

=

,

)

1

5

(

2

)

(

+

=

s

s

s

G

b

,

,

1

16

9

2

)

(

2

+

+

=

s

s

s

G

c

,

1

5

2

)

(

+

=

s

s

s

G

d

6. Wykonuję po kolei modele tych elementów. W Codasie modelowane transmitancje

wpisuję do

G

p

.

Pętla sprzężenia zwrotnego otwarta.

7. Rysuję charakterystyki skokowe, amplitudowo-fazowe oraz amplitudową i fazową

logarytmiczne modelowanych członów automatyki. Podpisuję wykresy