Patrycja Grabowska

Kinematyka i Dynamika Układów

Mechatronicznych cz. II

Laboratorium nr 2

Sprawozdanie

Prowadzący:
dr hab. inż. Tomasz
Buratowski

IMIR, Mechatronika,
Projektowanie
Mechatroniczne

Temat: Kinematyka odwrotna

Data zajęć:
30.04.2015r.

1. Przyjęte dane:

Prędkość punktu A v

A

=0.3 [m/s],

Rozruch 2 [s],
Ruch po prostej 4 [s],
Ruch po łuku 10 [s] z R=2 [m],
Kąt obrotu obudowy 0



- 137,51



,

Ruch po prostej 2 [s],
Zatrzymanie 2 [s].

l1 [m]

l3 [m]

l4 [m]

l5 [m]

r1 [m]

r2 [m]

r3 [m]

0.163

0.07

0.2

0.07

0.0825

0.0825

0.035

2. Schemat :

3. Otrzymane wykresy:

0

5

10

15

20

25

-0.5

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

Czas [t]



[rad]



*

[rad/s]

0

5

10

15

20

25

0

20

40

60

80

100

120

140

160

Czas [t]



1

[rad]



2

[rad]



3

[rad]

0

5

10

15

20

25

-1

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

Czas [t]

(



1

)

*

[rad]

(



2

)

*

[rad]

(



3

)

*

[rad]