Laboratorium 2 Sprawozdanie

background image

Sprawozdanie z laboratorium 2

Podstaw Automatyki

Tomasz Olchawski, gr13, AiR

• Układ równań 6.5.

s

obc

w

m

s

s

s

e

z

w

w

w

w

M

i

k

B

dt

d

J

k

U

i

R

dt

di

L



=

+

=

+

ω

ω

ω

• Układ równań stanu 6.6.



=

=

=

+

=

+

2

2

1

1

2

2

2

1

1

1

x

y

x

y

u

i

k

Bx

x

J

k

u

x

R

x

L

w

m

s

e

w

w

&

&

ω

• Postać macierzowa 6.7.

+

=

2

1

2

1

2

1

1

0

0

1

u

u

L

L

x

x

J

B

J

k

L

k

L

R

x

x

w

w

m

w

e

w

w

&

&


=

2

1

2

1

1

0

0

1

x

x

y

y



background image

• Przekształcenie Laplace’a równań 6.5.

(

)

(

)

=

+

=

+

)

(

)

(

)

(

)

0

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

0

(

)

(

s

M

s

I

k

s

B

s

s

J

s

k

s

U

s

I

R

I

s

sI

L

obc

w

m

s

s

s

s

e

z

w

w

w

w

w

• Po wstawieniu zerowych wartości początkowych




+

=

+

=

B

Js

s

M

s

I

k

s

R

s

L

s

k

s

U

s

I

obc

w

m

s

w

w

s

e

z

w

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

• Schemat blokowy po uzupełnieniu

e

m

w

w

k

s

H

B

Js

s

G

k

s

G

R

s

L

s

G

=

+

=

=

+

=

)

(

1

1

)

(

3

)

(

2

1

)

(

1





background image

• W przypadku braku obciążenia schemat sprowadza się do schematu

zastępczego:

(

)(

)

e

w

w

m

k

s

H

B

Js

R

s

L

k

s

G

=

+

+

=

)

(

2

)

(

4

• Przyjęte parametry mechanizmu:

[ ]

[ ]





=





=

=





 ⋅

=

=

=

A

m

k

rad

s

m

B

s

m

kg

J

rad

s

V

k

H

L

R

m

e

w

w

1

.

0

5

.

0

1

.

0

1

.

0

1

.

0

2

2

2








background image

• Odpowiedź skokowa silnika: Matlab

(pojedyncze wejście: napięcie)

clc

clear

all

Rw=2;

Lw=0.1;

ke=0.1;

J=0.1;

B=0.5;

km=0.1;

licznik = km;

mianownik = [J*Lw,Rw*J+B*Lw,Rw*B+km*ke];

system=tf(licznik,mianownik);

t=0:0.02:1.4;

odp=step(system,t);

plot(t,odp,

'o'

);

grid

on

xlabel(

'czas (s)'

);

ylabel(

'predkosc katowa ws (rad/s)'

);

title(

'odpowiedz skokowa silnika pradu stalego'

);



0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

1.4

0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

czas (s)

p

re

d

k

o

s

c

k

a

to

w

a

w

s

(

ra

d

/s

)

odpowiedz skokowa silnika pradu stalego

background image

• Odpowiedź skokowa: Simulink

(pojedyncze wejście: napięcie)










background image

• Odpowiedź na sygnały prostokątne: Simulink

(podwójne wejście: napięcie i obciążenie)


background image

• Model wykorzystujący macierze stanu:

(podwójne wejście: napięcie i obciążenie)



Model pozwala na konstruowanie dowolnych odpowiedzi.
Poniżej kilka przykładów odpowiedzi na różne sygnały wymuszające:

background image



background image


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Laboratorium sprawozdanie 11
Laboratorium sprawozdania cz. 3, Mechanika III semestr, Fizyka, Laboratoria i sprawozdania
Laboratorium sprawozdania cz. 3, Mechanika III semestr, Fizyka, Laboratoria i sprawozdania
sprawozdanie M6, Fizyka, Laboratoria, Sprawozdania, Sprawozdania cd, 1
CHEMIA - LABORATORIUM - SPRAWOZDANIE - Klasyfikacja połączeń nieorganicznych - wersja 2, STUDIA
Spr. 4-Materiałoznawstwo, Politechnika Poznańska ZiIP, II semestr, nom, Laboratoria-sprawozdania NOM
Filtracja - sprawozdanie 1, Biotechnologia PWR, Semestr 7, Separacje i oczyszczanie bioproduktów - L
Ćw[1]. 04 - Stale narzędziowe, Politechnika Poznańska ZiIP, II semestr, nom, Laboratoria-sprawozdani
Laboratorium sprawozdanie 04 id 261441
CHEMIA - LABORATORIUM - SPRAWOZDANIE - Wyznaczanie przewodnictwa granicznego elektrolitów, STUDIA
stała plancka(w2), Fizyka, Laboratoria, Sprawozdania
Laboratorium sprawozdanie 03 id 261439
Laboratorium sprawozdanie 07 2
Laboratorium 5 Sprawozdanie
Laboratorium 4 Sprawozdanie
FIZYKA LABORATORIUM SPRAWOZDANIE Wyznaczanie charakterystyk fotokomórki gazowanej
Laboratorium 7 Sprawozdanie b

więcej podobnych podstron