Politechnika Wrocławska Wojciech Calów
177153
Wydział Elektryczny AiR rok III
Zakład Automatyki i Termin zajęć:
Sterowania w Energetyce środa godz. 17
Laboratorium Metod i Algorytmów Sterowania
Cyfrowego
Prowadzący:
mgr inż. Mateusz Pustułka Nr Ćwiczenia: 3
Data wykonania
temat: Obliczanie parametrów regulatorów PID oraz
12.12.2012
PI
Ocena:
1. Wstep teoretyczny
Regulatory PID czyli proporconalno-różniczkująco-całkujące stosuje w zamkniętej petli
sprzężenia w torze głównym. Ich zadaniem jest jak najlepsze zbliżenie sygnały wyjściowego
do skoku jednostkowego przy jak najmniejszym przeregulowaniu czasie narostu i
stabilizacji.
1
GR(s)= K (1+ +sT )
p
sTi d
2. Obliczenie  wszystkie obliczenia zostały wykonane przez m-plik o nazwie reg_new.
Bazują na metodzie algebraicznej Zieglera-Nicholsa.
1
Go(s)=
8s2+2.4s+1
0.14906 z+0.12554
Go( z)=
z2-1.3259 z+0.6005
op=0
Tp=1.70
Typ Kp Ki Kd
1.5739 0.67081 1,3586
PID
1.1804 0.4026
PI -
3. Wykresy
Właściwości regulatora PID:
Właściwości regulatora PI :
Wpływ zwiększenie wartości parametru różniczkującego Kd:
Wpływ zmniejszenia wartości parametru całkującego Ki:
Porównanie odpowiedzi układu z i bez regulatora PID
4. Wnioski
Wpływ zwiększenia wartości parametru różniczkującego Kd : wystąpienie oscylacji, zmiana
czasu narostu.
Wpływ zmniejszenia wartości parametru całkującego Ki : zwiększenie czasu stabilizacji
brak przeregulowań (kosztem czasu stabilizacji), brak oscylacji
Właściwości regulatora PI (w porównaniu do PID) : zwiększenie czasu narostu.
Zwiększenie niedokładności.