4. Co to są zakłócenia? 19. Ile rodzajów charakterystyk częstotliwościowych występuje w opisie obiektów 34. Co to jest zapas modułu i zapas fazy? Do czego może być przydatny?
Zakłócenia możemy podzielić na dwie grupy: sterowania? Zapas modułu  to krotność współczynnika wzmocnienia, która przy niezmienianym
a) addytywne  takie, których skutki działania można zastąpić dodatkowym sztucznym a) amplitudowa b) fazowa c) Nyquista d) logarytmiczna argumencie (fazie), doprowadza układ do granicy stabilności.
sygnałem sterowania. 20. Jakie informacje można uzyskać z charakterystyki częstotliwościowej? Zapas fazy  jest to przyrost argumentu (fazy), który przy niezmienianym współczynniku
b) multiplikatywne  takie, które zmieniają właściwości układu, np. zmiana masy. Charakterystyki częstotliwościowe mówią o tym, na jakie sygnały (z jakiego pasma f) badany wzmocnienia doprowadza układ zamknięty do granicy stabilności.
5. Co to jest model matematyczny obiektu? obiekt będzie reagował a dla jakich nie. Mówią one też o o charakterystyce układu względem Oba zapasy są bardzo przydatne, ponieważ informują nas jak bardzo możemy zmodyfikować
Jest to zbiór zależności matematycznych ( układów równań i/lub nierówności) opisujących pasma przenoszenia sygnału. układ, aby znalazł się na granicy stabilności.
zachowanie się badanego obiektu z pominięciem zbędnych dla rozpatrywanego problemu 21. Co to są charakterystyki logarytmiczne obiektu? Wyjaśnić przyczynę użycia słowa 35. Jak objawia się niestabilność w sygnale wyjściowym obiektu?
szczegółów.  logarytmiczna . Sygnał wyjściowy układów niestabilnych rośnie wraz z czasem do nieskończoności.
8. Wymień analityczne sposoby opisu własności obiektu dynamicznego. Charakterystyki logarytmiczne obiektu to charakterystyki Bodego tzn. zależność amplitudy Metoda przestrzeni stanu i analizy układu sterowania: W metodzie tej odróżnia się wektor
a) równania różniczkowe b) transmitancje:- La Place a (operatorowa)- Fouriera (widmowa) od częstotliwości i fazy od częstotliwości. Słowa logarytmiczne używa się, ponieważ oś X stanu X, od wektora obserwacji wyjścia Y, z następujących powodów: nie wszystkie składowe
c) zmienne stanu (częstotliwość) wyskalowana jest logarytmicznie. wektora stanu są przedmiotem zainteresowania podczas projektowania lub eksploatacji
9. Wymień graficzne sposoby opisu własności obiektu dynamicznego. 22. Co to jest rozkład zer i biegunów? Czy można z niego uzyskać transmitancje układu sterowania.. Bywa ze nie wszystkie składowe, stanu są mierzalne np. z powodu braku
a) charakterystyka skokowa (czasowa)b) charakterystyki częstotliwościowe) rozkład zer i operatorową? odpowiednich metod lub urządzeń pomiarowych.
biegunów Jest to rozmieszczenie zer i biegunów na płaszczyz
nie liczb zespolonych lub płaszczyz
nie  s Stan ukł. dynamicznego: nazywamy zbiór wielkości fizycznych, których(aktualne) wielkości ,
10. Co to jest transmitancja operatorowa? gdzie: zero to miejsce zerowe licznika transmitancji, a biegun to miejsce zerowe mianownika wartości gdy nie działają wymuszenia zewnętrzne całkowicie określają zachowanie się układu
Jest to stosunek transformaty sygnału wyjściowego do transformaty sygnału wejściowego, transmitancji. W związku z powyższym, z rozkładu tego można uzyskać transmitancje w przyszłości.
przy zerowych warunkach początkowych. operatorową.
11. Jaki sens fizyczny mają zerowe warunki początkowe w definicji transminancji? 23. Wymienić podstawowe człony dynamiczne. Jeżeli będziemy mieli obiekt sterowania i regulator o wartości całkującej, to Zgodnie z
Jest to brak energii wewnętrznej w obwodzie przed załączeniem zasilania. a) proporcjonalny b) całkujący idealny c) różniczkujący idealny d) inercyjny e) całkujący kryterium Hurwitza, ten rodzaj układu sterowania jest niestabilny. Przy czym ponieważ jeden
12. Jak można uzyskać transmitancję widmową mając transmitancję La Place a? rzeczywisty f) różniczkujący rzeczywisty g) oscylacyjny h) opóz
niający ze współczynników równania charakterystycznego jest równy zero, a1=0, to układ
Jest to możliwe za pomocą równania: s=jw 27. Jaka jest główna różnica pomiędzy członem oscylacyjnym a pozostałymi, sterowania jest niestabilny bez względu na wartości pozostałych współczynników równania
13. Co to oznacza, że transmitancja jest opisem obiektu typu  wejście-wyjście ? podstawowymi członami dynamicznymi? Rozważ rolę współczynnika tłumienia. charakterystycznego. Oznacza to ze do obiektu sterowania tego typu całkującego nie można
Oznacza to, że znamy sygnały na wejściu-wyjściu układu, ale nie wiemy, co dzieje się Głowną różnicą jest to, że człon oscylacyjny ma transmitancję drugiego rzędu. Współczynnik zastosować regulatora typu całkującego. Jest to przykład strukturalnej niestabilności.
wewnątrz tego układu (opis typu black box). Jest to bardzo prosty opis, ale nie daje pełnych tłumienia zawiera się w przedziale: 0 d" ś d" 1. Dla 1 otrzymamy charakterystykę skokową jak Układ będzie warunkowo stabilny np. dla równania TrTsS^2+(Tr-Ts)s+1=0 gdzie D1=Tr-Ts,
informacji o układzie. dla członu inercyjnego, natomiast dla 0 charakterystyka skokowa jest falą sinusoidalną. Ds.=|H|=|Tr-Ts,0& .TrTs,1|=Tr-Ts. Zgodnie z warunkiem układ będzie warunkowo stabilny z
14. Co to są zmienne stanu? Podaj Podstawowe równania. godnie z warunkiem stabilności gdzie Tr>Ts.
Zmienne stanu to zbiór wielkości fizycznych, które w pełni charakteryzują zachowanie 28. Co to jest stabilność obiektu? Czy zależy ona od zewnętrznych sygnałów działających na
badanego układu. Nie może być ich za mało, muszą w pełni opisywać układ. obiekt?
x = Ax + Bu, y = Cx + Du Stabilność to zdolność układu do powracania do stanu równowagi po ustaniu przyczyny,
15. Czy opis obiektu za pomocą zmiennych stanu jest także opisem typu  wejście-wyjście ? która go ze stanu równowagi wytrąciła.
Uzasadnij odpowiedz
. Stabilność jest cechą wewnętrzną układu, nie zależy od sygnałów działających na układ.
Tak, opis obiektu za pomocą zmiennych stanu jest opisem typu  wejście-wyjście , ponieważ Wyróżniamy 3 stany: a) asymptotycznie statyczny b) na granicy stabilności c) niestabilny
na wejściu układu podajemy sygnał i obserwujemy interesujące nas zmienne na wyjściu 29. Jaki jest podstawowy warunek asymptotycznej stabilności obiektu?
układu. Warunkiem koniecznym i dostatecznym asymptotycznej stabilności obiektu jest położenie
16. Który opis obiektu sterowania jest opisem najbardziej uniwersalnym i najpełniejszym? biegunów transmitancji w lewej, otwartej półpłaszczyz
nie liczb zespolonych.
Uzasadnij odpowiedz
. 30. Które pierwiastki: licznika czy mianownika transmitancji decydują o stabilności obiektu
? Uzasadnij odpowiedz
.
Najbardziej uniwersalnym i najpełniejszym opisem obiektu sterowanie jest opis za pomocą
zmiennych stanu, gdyż umożliwia nam wprowadzenie dużej ilości zmiennych, które O stabilności obiektu decydują pierwiastki mianownika transmitancji, ponieważ są to
pozwalają na znalezienie historii układu oraz opisanie układu w dowolnej chwili czasowej. bieguny transmitancji, a to od ich położenia w płaszczyz
nie zespolonej zależy stabilność
17. Czy jeden obiekt może mieć wiele róznych modeli w postaci macierzy stanu? układu.
Uzasadnij odpowiedz
. 32. Jeżeli stabilność możemy wnioskować na podstawie położenia biegunów transmitancji
Tak, gdyż opis za pomocą macierzy stanu nie jest jednoznaczny i zależy od wybranych to, po co potrzebne są kryteria stabilności?
zmiennych stanu. Kryteria stabilności są potrzebne, gdy nie potrafimy wyznaczyć biegunów transmitancji, oraz
18. Co to jest charakterystyka skokowa? gdy chcemy znać więcej informacji na temat układu, niż tylko jego stabilność.
Jest to odpowiedz
układu na pobudzenie w postaci skoku jednostkowego. 33. Do jakich układów nie możemy stosować kryterium Nyquista?
Kryterium to nie może być stosowane do układów otwartych.