Spis treści: pomocniczej(termostat,regulatorpoz.cieczy)
1.Schemat polaczenia czujnika PT100z przetwornikiem pomiarowym w -o działaniu pośrednim-potrzebuje zrodla dodatkowej energii pom w
sposób kompensujący wpływ długich przedowodlaczacych. zalezn. od
2.Podział el.wykonawczych char.zrodlapomocnicz.wyróżniamy:elektryczne,pneumatyczne,hydrauliczn
3)Podział regulatorów ze względu na: e,mieszane
4)Ogólny schemat układu automatycznej regulacji -inny podział: o działaniu ciągłym, o działaniu
5)Najczęściej stosowane w automatyce czujniki pomiarowe: nieciągłym(dwupolozeniowy,trojpoloz,krokowy,impulsowy,PLC)
6)Podział podstawowych el.automatyki ich transmitancje, b)algorytm
char.skokowe,aplitudowo-fazowe,impulsowe: działania:dwustawny,trojstawny,wielostawny,proporcjonalny,calkujacy,ro
7. Schemat simulink do badania stabilności: zniczkujacy,PD,PI,PID
8. Co to jest stabilność? 4)Ogólny schemat układu automatycznej regulacji
9. Charakterystyki skokowe i amplitudowo  fazowe układu niestabilnego,
na granicy stabilności i stabilnego
-rzeczywiste: T(dy/dt)+y=T(dy/dt); G(s)=Ts/(Ts+1)
10. Kryterium stabilności Hurwitza i Nygnista
11.Schemat blokowy idealnego regulatora PID:
12. Schemat blokowy układu regulacji, w którym znajduje się regulator
PID
13. Równania czasowe i transmitancje regulatora PID
14. Metody strojenia regulatorów:
15. Opisać metodę Nicholsa  Lieglera:
16. Schemat blokowy kaskadowego połączenia regulatorów.
5)Najczęściej stosowane w automatyce czujniki pomiarowe:
17. Schemat blokowy układu z kaskadowym połączeniem regulatorów:
a)pomiar temp.-termometry oproowe ogniwa termoel.
19. Narysuj schemat stanowiska do wyznaczania:
b)pomiar ciśnienia:manometry,próżniomierze,wakuometry
20. Przykładowe charakterystyki skokowe termopar:
c)pom poł kątowego-drogi i przesunięcia:potencjometrobrotowy,czujniki
21. Przykładowa charakterystyka amplitudowo  fazowa członu
tensometryczne oporowe,czujn.indukcyjne,pojemnościowe
inercyjnego
d)pomiar Vobrotowej,liniowej i przysp.liniowego:prądnice
22. Wymień podstawowe wymuszenia skokowe stosowane przy
tachometryczne pradustałego,mierniki cyfrowe
wyznaczaniu charakterystyk skokowych, napisz ich transmitancje:
Vobrotowej,tachometrpradu przemiennego
23. Narysuj wykres charakterystyki statycznej:
6)Podział podstawowych el.automatyki ich transmitancje,
-ogólniający :y(t)=kx(t-T );G(s)=ke-sTo
0
24 Schemat blokowy UAR
char.skokowe,aplitudowo-fazowe,impulsowe:
(wykr.schodek, kołko)
25. Schemat regulatora PI i transmitancja
a)bezinercyjny: y(t)=k*u(t);G(s)=k;k-wspł.wzmocnienia
7. Schemat simulink do badania stabilności:
26. Rodzaje układów automatyki
b)inercyjne:
27 Schemat czwórnika RC
-1 rzedu: Tdy(t)/dt +y(t)=k*x(t);t-stala czasowa, G(s)=k/1+Ts
28.Wykres charakter logarytm ampl- faz dowolnego RC.
-2 rzędu:G(s)=k/(T +1)(T s+1)
1 2
1.Schemat polaczenia czujnika PT100z przetwornikiem pomiarowym w
sposób kompensujący wpływ długich przedowod laczacych.
a)polaczenie dwuprzewodowe
8. Co to jest stabilność?
Stabilność jest cechą układu, polegającą na powracaniu do stanu
równowagi stałej po ustaniu działania zakłócenia, które wytrąciło układ z
tego stanu. Stabilność układu można oceniać, badając ruch swobodny
układu, tzn. jego zmienianie pod wpływem warunków początkowych:
- układ asymptotycznie stabilny  składowa swobodna wielkości
wyjściowej, wywołana warunkami początkowymi zanika
- układ neutralnie stabilny  swobodna składowa dążyć będzie do
skończonej wartości ustalonej dla czasu t dążącego do nieskończoności
lub oscyluje z amplitudą dążący do skończonej wartości.
- układ niestabilny  swobodna składowa wielkości wyjściowej narasta w
sposób nieograniczony lub zaczyna oscylować z narastającą do
nieskończoności amplitudą.
9. Charakterystyki skokowe i amplitudowo  fazowe układu
niestabilnego, na granicy stabilności i stabilnego
b)polaczenie trojprz.
2( 2
c)oscylacyjne:T d2z/dt2) +T (dy/dt)=kx;G(s)=y(s)/x(s)=k/(T s2T s+1)
1 2 1 2
d)całkujące:
-idealny: dy/dt=kx; G(s)=y(s)/x(s)=k/Ts
c)pol. 4przew.
-rzeczywisty: T(d2y/dt2) +(dy/dt)=kx; G(s)=k/s(Ts+1)
2.Podział el.wykonawczych
a)elementy wykonawcze o działaniu nastawczym-w obiekcie regulacji
wpływają na zasilanie go energią lub strumieniem odpowiedni surowca
albo mat.,np.zawory,dozowniki pyłu węglowego doprowadzanego do
palenisk
b)elementy wykonawcze o działaniu napędowym-stosowane w celu -izodromowe: G(s)=k(Ts+1)/s
uzyskania odpowiednich przesuniec,predkosci i przyspieszenia zarówno e)różniczkując
katowych jak i liniowych-w realizacji pneumatycznej-
-idealny: dy/dt=kx; G(s)=y(s)/x(s)=k/(Ts)
el.wyk.membran,tłokowe,wirnikowe
-w realizacji hydraulicznej-silnik tłokowy;-w realizacji el.-silniki pradu
10. Kryterium stabilności Hurwitza i Nygnista
stałego lub zmiennego
a) kryterium Hurwitza:
c)elementy o działaniu wzmacniaczy mocy-rożnorodne układy
Aby wszystkie pierwiastki równania charakterystycznego miały części
wzmaczniaczyel.,elektromaszyn.,pneumatycznych,hydrauliczn,
rzeczywiste ujemne, muszą być spełniane następujące warunki:
3)Podział regulatorów ze względu na:
-wszystkie współczynniki równania a sn+a sn-1+& +a,s+a =0 muszą istnieć i
n n-1 0
a)sposób działania:
być większe od zera (warunek konieczny ale niedostateczny
-o działaniu bezpośrednim-nie korzystają z dodatkowego zrodla energii
- a >0, a >0, & a >0, a >0
n n-1 1 0
- podwyznaczniki " od i=2 do i=n-1, wyznacznika głównego " muszą być 24. UAR
i n
większe od zera. Wyznacznik główny " wytworzony ze współczynników
n
równania (3,4) na n wierszy i n kolumn wpisanych następująco:
b)kryterium Nyguista:
- układ zamknięty jest stabilny, jeżeli charakterystyka amplitudowo-
fazowa G (j�) układu otwartego nie obejmuje punktu (-1,j0) (inaczej:
0
układ zamknięty jest stabilny wtedy, kiedy punktu (-1,j0) znajduje się w
obszarze leżącym po lewej stronie charakterystyki G (j�), idąc w
0
stronę rosnących �)
- dla charakterystyki częstotliwościowej w postaci logarytmicznej:
zamknięty układ automatycznej regulacji jest stabilny wówczas, gdy
logarytmiczna charakterystyka amplitudowa układu otwartego ma
wartość ujemną przy pulsacji odpowiadającej przesunięciu fazowemu -
25. Schemat regulatora PI i transmitancja
180p b)charakterystyki częstotliwościowej czwórnika
26. Rodzaje układów automatyki
- z otwartą pętlą sprzężenia czyli bez sprzężenia (układ otwarty)
11.Schemat blokowy idealnego regulatora PID:
- ze sprzężeniem w przód
- ze sprzężeniem zwrotnym (układ zamknięty) (dodatni, ujemny, od
wejścia obiektu sterowania, od stanu obiektu sterowania)
27. Schemat czwórnika RC (całkujący)
c)charakterystyki statycznej siłownika membranowego:
12. Schemat blokowy układu regulacji, w którym znajduje się regulator
PID
28. Wykres charakter. Logarytm ampl- fazowe dowolnego RC
1-reduktor ciśnienia, 2-wyłącznik ciśnienia,3-manometr, 4-siłowni, 5-
woltomierz, 6-potencjometr liniowy, Pt-ciśnienie zasilania, Uz-napięcie
13. Równania czasowe i transmitancje regulatora PID
zasilania
-dla idealnego regulatora
20. Przykładowe charakterystyki skokowe termopar:
( )
( ) ( ) +" ( )
( )
-dla rzeczywistego regulatora (idealny człon różniczkujący jest fizycznie
nierealizowalny)
( )
- dla niezależnego regulatora
( )
Kp-wzmocnienie części proporcjonalnej
Ki- wzmocnienie części całkującej
Kd - wzmocnienie części różniczkującej
Dd- dzielnik stałej czasowej członu różniczkującego
14. Metody strojenia regulatorów:
a)metody analityczne
( )
k- współczynnik wzmocnienia;
-metoda linii pierwiastkowych
21. Przykładowa charakterystyka amplitudowo  fazowa członu
b)metody doświadczalne:
inercyjnego
-metoda Lieglera  Nicholsa
- wzmocnienie krytyczne
15. Opisać metodę Nicholsa  Lieglera:
Dobór nastaw przeprowadza się już po zainstalowaniu regulatora w
układzie. Kolejność postępowania przy stosowaniu tej metody jest
następująca:
a)należy nastawić regulator na działanie tylko proporcjonalne (P).
Działanie całkujące i różniczkujące (jeśli występują) powinny być
wyłączone nastawienie Ti->" oraz Td->0.
b)należy zwiększać wzmocnienie proporcjonalne kp regulatora, aż do
wystąpienia oscylacji niegasnących w układzie (stała amplituda oscylacji  22. Wymień podstawowe wymuszenia skokowe stosowane przy
granica stabilności) wyznaczaniu charakterystyk skokowych, napisz ich transmitancje:
c)należy określić okres oscylacji granicznych Tosc (np. na taśmie a)skok jednostkowy f(t)=1(t) G(s)=1/s
rejestratora) oraz krytyczne wzmocnienie proporcjonalne kkr, przy którym b)wymuszenie skokowe f(t)=1(t)*a G(s)=a/s
one nastąpiły. c)funkcja Diraca (wymuszenie impulsowe) G(s)=1
d) zależnie od typu stosowanego regulatora, należy przyjąć nastawy : d)wymuszenie liniowo narastające (skok prędkości) F(t)=a*t G(s)=a/s2
dla regulatora P  kp=0,5kkr e)wymuszenie paraboliczne F(t)=at2 G(s)=2a/s3
dla regulatora PI  kp=0,45kkr Ti=0,85 Tosc 23. Narysuj wykres charakterystyki statycznej:
dla regulatora PID kp=0,6kkr Ti=0,5Tosc Td=0,12Tosc
16. Schemat blokowy kaskadowego połączenia regulatorów.
17. Schemat blokowy układu z kaskadowym połączeniem regulatorów:
Y dla tachometru
We:prędkość obrotowa
Wy: natężenie prądu, spadek napięcia
19. Narysuj schemat stanowiska do wyznaczania:
a)charakterystyki skokowej termopar: