AGH , Wydz. EAIiE KATEDRA AUTOMATYKI NAPĘDU I URZĄDZEŃ PRZEMYSŁOWYCH		Imię i nazwisko : Wojciech Bankowicz
LABORATORIUM TEORII STEROWANIA I TECHNIK REGULACJI		Rok akademicki : 1998 / 99
Kierunek : ELEKTROTECHNIKA		Semestr : IV .
Temat ćwiczenia : Badanie dynamiki podstawowych członów dyskretnych		Rok studiów : II ; Grupa : 1.1.
				Nr ćwiczenia :
Data wykonania ćwiczenia : 24.03.1999	Data zaliczenia sprawozdania :

1. Wstęp teoretyczny:

Układy nazywamy dyskretnymi , jeżeli przestrzeń czasu jest dyskretna. Wśród układów dyskretnych ważną rolę stanowią układy impulsowe. Są to takie układy w których przynajmniej jeden z sygnałów przetwarzany jest na sygnał impulsowy. Przetwarzanie to zwane jest modulacją. Element przetwarzający-impulsator. Odpowiedź impulsatora ma postać ciągu impulsów prostokątnych o stałej szerokości i położeniu wewnątrz okresu impulsowania T_i oraz zmiennej amplitudzie równej wartości sygnału wejściowego w dyskretnych chwilach czasu t = nT_i.

Funkcją dyskretną (impulsową) nazywamy funkcję nie ciągłą o wartościach rozpatrywanych jedynie w momentach

t=nT

zwanych chwilami kwantowania, gdzie:

n - liczba całkowita,

T - okres próbkowania (kwantowania) - czas impulsowania.

Funkcję dyskretną otrzymujemy z funkcji ciągłej f(t) dokonując kwantowania w czasie.

Przekształceniem (transformacją) Z^* dyskretnej (impulsowej) funkcji czasu, nazywamy przekształcenie operatorowe Z[f(nT)]=F(z) określone wzorem:

gdzie:

f(nT) - oryginał,

F(z) - transformata Z funkcji f(nT).

Oryginał f(nT) można wyznaczyć (jedynie w chwilach impulsowania) na podstawie transformaty F(z) stosując odwrotne przekształcenie Z,

F(nT)=Z^-1[F(z)]

2. Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia było zbadanie zachowania się podstawowych członów układów dyskretnych. Każdy z badanych członów zasilaliśmy z generatora sygnału prostokątnego (Pulse Generator) i z generatora skoku jednostkowego (Step Input).

BADANIE POSZCZEGÓLNYCH CZŁONÓW

1. Badanie członu opóźniającego G(z)=1/z

Schemat układu pomiarowego:

Wykres sygnału wyjściowego przy zasilaniu z generatora skoku jednostkowego (Step Input):

Wykres sygnału wyjściowego z generatora prostokątnego (Pulse Generator):

2. 
   Badanie członu różniczkującego z inercją :

Schemat układu pomiarowego:

Wykres sygnału wyjściowego przy zasilaniu z generatora skoku jednostkowego (Step Input):

Wykres sygnału wyjściowego z generatora prostokątnego (Pulse Generator):

3. Badanie członu oscylacyjnego :

Schemat układu pomiarowego:

Wykres sygnału wyjściowego przy zasilaniu z generatora skoku jednostkowego (Step Input):

Wykres sygnału wyjściowego z generatora prostokątnego (Pulse Generator):

4. Badanie członu całkującego:

Schemat układu pomiarowego:

Wykres sygnału wyjściowego przy zasilaniu z generatora skoku jednostkowego (Step Input):

Wykres sygnału wyjściowego z generatora prostokątnego (Pulse Generator):

5. Wnioski:

1

8

---