Nazwa regulatora	Transmitancja GR (s)	Sygnał wyjściowy siłownika u=f(e,t)
Proporcjonalny P	kp	u(t) = kpe(t)
Całkujący I
Proporcjonalono- całkujący PI
Proporcjonalno- Różniczkujący PD
Prop-całkujący z różniczkowaniem PID

---