Sprawozdanie z zajęć laboratoryjnych

Technika regulacji 2

Temat: Identyfikacja parametrów obiektu sterowania.

Wykonujący ćwiczenie: Grzegorz Martyniuk

Artur Więckowski

Studia dzienne

Kierunek: Elektronika i Telekomunikacja

Specjalność: Teleinformatyka

Semestr V Grupa laboratoryjna: L05

...........................

OCENA

13 - XI - 2006

Data wykonania ćwiczenia

.............................................

Data i podpis prowadzącego

1. Cel i zakres ćwiczenia.

Cele niniejszego ćwiczenia jest zapoznanie się ze wspomaganiem rozwiązywania zadań identyfikacji w środowisku programowym MATLAB oraz nabycie podstawowych informacji na temat identyfikacji obiektu sterowania.

2. Opis stanowiska laboratoryjnego

• Komputer klasy PC z zainstalowaną kartą PCL-818L oraz oprogramowaniem GENIE i MATLAB

• Terminal PCLD z kablem połączeniowym

• Zestaw modelu analogowego obiektu (MAO)

3.Przebieg ćwiczenia .

W pierwszej kolejności został zaprojektowany schemat blokowy oraz powiązania jego w programie GENIE.

Poniżej 4 bloki w programie GENIE: TAG->A01 oznacza wejście z płytki do komputera, AI1->LOG1 oznacza zapis wyników pomiarów poszczególnych próbek w czasie do pliku o rozszerzeniu *.m.

Parametry układu ze schematu blokowego:

• K=1,4

• T=1

• Opóźnienie To=0.2 , 0.5 , 1

• Czas próbkowania 50ms

• Ilość próbek 300

Dane zapisywane były w 3 plikach p1.m, p2.m i p3.m. Odpowiadały one trzem opóźnieniom kolejno To=0.2 , 0.5 , 1. Dane w każdym pliku należało zmodyfikować do postaci macierzy nx1 o nazwach odpowiednio A,B,C. Wywołując macierze w programie MATLAB komendami pi,p2,p3 oraz rysując przebiegi poleceniami plot(A), plot(B), plot(C) otrzymaliśmy wykresy :

• Dla macierzy A odpowiadającej opóźnieniu To= 0,2s

• Dla macierzy B odpowiadającej opóźnieniu To= 0,5s

• Dla macierzy C odpowiadającej opóźnieniu To= 1s

Następnie w pliku p4.m został napisany kod programu MATLAB-owego do wyświetlania charakterystyk rysowanych w programie GENIE :

clc, close all, clear all

p1, P2, P3

t=0:0.05:(0.05*300)-0.05;

figure(1)

plot(t,A,'r'), hold on, plot(t,B,'g'), plot(t,C,'b')

figure(2)

plot(t,B,'g')

Wywołując poleceniem p4 powyższy program w MATLAB-ie otrzymaliśmy następujące wykresy:

• Rodzina charakterystyk skokowych

• Niebieska dla opóźnienia To= 0,2s

• Fioletowa dla opóźnienia To= 0,5s

• Żółta dla opóźnienia To= 1s

• Wybrana charakterystyka dla opóźnienia To= 0,5s

4. Wnioski.

Jak widać na dołączonej charakterystyce wyznaczone zostały parametry układu. Opóźnienie To=0,75s, wzmocnienie k=0,816. Mijają się one z parametrami ustawionymi, ponieważ charakterystyka rzeczywista reprezentuje rzeczywisty układ, który wnosi straty. Straty w postaci dodatkowych rezystancji, indukcyjności, pojemności pasożytniczych. Wpływają one na czasy propagacji sygnału, czyli opóźnienia. Wpływ na wzmocnienie jest też istotny ponieważ częściowo zmienia się transmitancja układu.

---