Programowanie robotów

Wykonał: Wojciech Ćwikliński ETI, sem. VI

Prowadząca: mgr inż. K. Peta

1. Instrukcje pomocnicze INS:

• NARZ – wybór używanego narzędzia (np. chwytak)

• SKOK – skok bezwarunkowy i warunkowy do kolejnej instrukcji w programie

• PRĘDK – zmiana prędkości maksymalnej i podstawowej

• CZEKAJ – czekanie bezwarunkowe i warunkowe

• WY/FLAG – zmiana stanu wyjść lub flag

• CHWYTAK – sterowanie chwytakami

• POWT – początek pętli programowej

• KONPOWT – koniec pętli programowej

• OSCYLUJ – włączenie ruchu oscylacyjnego

• KONOSC – wyłączenie ruchu oscylacyjnego

• WYKONAJ – wywołanie podprogramu roboczego o zadanym numerze

• POWRÓT – powrót z podprogramu roboczego do programy wywołującego

1. Ręczne operowanie, opcje MAN:

• PRĘDK – zmiana prędkości przy ręcznym manipulowaniu robotem. Może być wykorzystana w trakcie dochodzenia do pozycji programowej

• INKREM – instrukcje przeznaczone do bardzo dokładnego poruszania robotem w bardzo małych jednostkach (inkrementach)

• NARZ – odczyt lub definiowanie parametrów oraz wybór narzędzia

• CHWYTAK - ręczne otwarcie lub zamknięcie chwytaka

• Z PM/DO PM – przepisywanie programu z pamięci masowej do pamięci użytkowej i odwrotnie

• POZWEW – odczyt aktualnego położenia robota we współrzędnych wewnętrznych

• PAMIĘĆ – odczyt wielkości wolnego obszaru pamięci użytkowej

• JĘZYK – wybór języka opisu programu

• PROGRAM – obsługuje podprogramy:

- ZMIANA – zmiana na inny numer podprogramu

- KOPIUJ – kopiowanie podprogramu

- USUŃ – usunięcie podprogramu

• LISTUJ – listowanie istniejących podprogramów w pamięci użytkowej

• WYDRUK – wydruk programu z pamięci użytkowej na drukarce

1. Opis programów używanych w trakcie zajęć.

PROGRAM GŁÓWNY – BEZ PODPROGRAMÓW

PREDKOŚĆ =100% NARZEDZIE: 1 X = 0MM, Y = 0MM, Z = 134MM NUT = 90DEG, PREC = 180DEG 0: 10 NARZEDZIE 1 0: 20 PREDKOSC = 500MM/S, PREDKOSC MAX = 1000MM/S 0: 30 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 700.12MM, Y = 0MM, Z = 319.43MM NUT = 102.97DEG, PREC = -176.91DEG 0: 40 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 605.09MM, Y = 488.65MM, Z = 219.39MM NUT = 94.35DEG, PREC = -139.42DEG 0: 50 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 605.09MM, Y = 486.95MM, Z = 83.44MM NUT = 94.35DEG, PREC = -139.42DEG 0: 60 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 603.76MM, Y = 487.52MM, Z = 56.09MM NUT = 94.35DEG, PREC = -139.42DEG 0: 70 CHWYTAK 1 CHWYC, CZAS = 1S 0: 80 CHWYTAK 2 ZWOLNIJ, CZAS = 1S 0: 90 CZEKAJ 1S 0: 100 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 603.76MM, Y = 487.52MM, Z = 56.09MM NUT = 94.35DEG, PREC = -139.42DEG 0: 110 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 606.66MM, Y = 490.89MM, Z = 208.63MM NUT = 93.94DEG, PREC = -139.42DEG 0: 120 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 712.63MM, Y = 80.21MM, Z = 229.38MM NUT = 90.86DEG, PREC = -96.41DEG 0: 130 POZ ORNT V = 50DEG/S, DOKL, BZWG NUT = 268.25DEG, PREC = 312.32DEG 0: 140 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 707.59MM, Y = 86.76MM, Z = 131.1MM NUT = 92.66DEG, PREC = -139.58DEG 0: 150 CZEKAJ 1S 0: 160 CHWYTAK 1 ZWOLNIJ, CZAS = 1S 0: 170 CHWYTAK 2 CHWYC, CZAS = 1S 0: 180 CZEKAJ 1S 0: 190 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 707.59MM, Y = 86.76MM, Z = 160.53MM NUT = 92.66DEG, PREC = -139.58DEG 0: 200 USTAW WY[1] = 1 0: 210 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 706.24MM, Y = 589MM, Z = 200.3MM NUT = 93.7DEG, PREC = -107.51DEG 0: 220 POZ LIN V = 70%, DOKL, BZWG X = 699.79MM, Y = 586.19MM, Z = 10.31MM NUT = 93.49DEG, PREC = -107.51DEG 0: 230 CHWYTAK 1 CHWYC, CZAS = 1S 0: 240 CHWYTAK 2 ZWOLNIJ, CZAS = 1S 0: 250 CZEKAJ 1S 0: 260 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 699.79MM, Y = 586.19MM, Z = 181MM NUT = 93.49DEG, PREC = -107.51DEG 0: 270 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 706.47MM, Y = 97.25MM, Z = 158.42MM NUT = 93.49DEG, PREC = -138.31DEG 0: 280 CZEKAJ 1S 0: 290 CHWYTAK 1 ZWOLNIJ, CZAS = 1S 0: 300 CHWYTAK 2 CHWYC, CZAS = 1S 0: 310 USTAW WY[1] = 0 0: 330 CZEKAJ 1S 0: 350 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 706.47MM, Y = 97.25MM, Z = 226.39MM NUT = 93.49DEG, PREC = -138.31DEG 0: 360 CHWYTAK 1 ZWOLNIJ, CZAS = 1S 0: 370 CHWYTAK 2 CHWYC, CZAS = 1S 0: 375 CZEKAJ 3S 0: 380 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 712.68MM, Y = 96.98MM, Z = 129.68MM NUT = 89.86DEG, PREC = -138.3DEG 0: 390 CHWYTAK 1 CHWYC, CZAS = 1S 0: 400 CHWYTAK 2 ZWOLNIJ, CZAS = 1S 0: 405 CZEKAJ 1S 0: 410 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 712.67MM, Y = 96.97MM, Z = 231.82MM NUT = 89.86DEG, PREC = -138.3DEG 0: 420 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 621.98MM, Y = 481.07MM, Z = 218.98MM NUT = 89.86DEG, PREC = -110.6DEG 0: 430 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 610.77MM, Y = 493.22MM, Z = 86.45MM NUT = 89.86DEG, PREC = -110.6DEG 0: 440 CHWYTAK 1 ZWOLNIJ, CZAS = 1S 0: 450 CHWYTAK 2 CHWYC, CZAS = 1S 0: 455 CZEKAJ 1S 0: 460 POZ LIN V = 100%, DOKL, BZWG X = 610.77MM, Y = 493.22MM, Z = 225.44MM NUT = 89.86DEG, PREC = -110.6DEG 0: 470 CZEKAJ NA WE[2] = 1

PODPROGRAMY

1: 10 CHWYTAK 1 ZWOLNIJ, CZAS = 1S 1: 20 CHWYTAK 2 CHWYC, CZAS = 1S 1: 30 CZEKAJ 1S 1: 40 POWROT 2: 10 CHWYTAK 1 CHWYC, CZAS = 0.5S 2: 20 CHWYTAK 2 ZWOLNIJ, CZAS = 0.5S 2: 30 CZEKAJ 0.5S 2: 40 POWROT 3: 10 USTAW WY[1] = 0 3: 20 CZEKAJ 0.5S 3: 30 POWROT 4: 10 USTAW WY[1] = 1 4: 20 CZEKAJ 0.5S 4: 30 POWROT 5: 10 POZ LIN V = 95%, DOKL, BZWG 5: 20 POZ LIN V = 90%, DOKL, BZWG 5: 30 CHWYTAK 1 ZWOLNIJ, CZAS = 0.5S 5: 40 CHWYTAK 2 CHWYC, CZAS = 0.5S 5: 50 CZEKAJ 0.5S 5: 60 POZ LIN V = 90%, DOKL, BZWG 5: 70 POWROT 6: 10 POZ LIN V = 50%, DOKL, BZWG 6: 20 POZ LIN V = 50%, DOKL, BZWG 6: 30 CHWYTAK 1 ZWOLNIJ, CZAS = 0.5S 6: 40 CHWYTAK 2 CHWYC, CZAS = 0.5S 6: 50 CZEKAJ 0.5S 6: 60 POZ LIN V = 50%, DOKL, BZWG 6: 70 POWROT