Paulina Jałowiec, Kamil Krakowski, grupa 24A

Laboratorium nr 6

Badanie powtarzalności pozycjonowania robota Adept Viper

1. Opis stanowiska laboratoryjnego.

Stanowisko laboratoryjne składa się z robota Adept Viper oraz z dwóch czujników położenia z diodą laserową OMRON Z4M. Sygnał wzmacniany jest przez wzmacniacz OMRON W100 i

przesyłany za pośrednictwem rejestratora cyfrowego TEAC GX-1 do komputera

pomiarowego z oprogramowaniem GX-1 Navigator i Gx View.

1. Opis przeprowadzonego pomiaru.

Celem wykonania pomiarów było wyznaczenie powtarzalności robota Adept Viper. Pomiar przeprowadzono dla 4 kombinacji prędkości oraz zadanych punktów P1 i P2. W każdym pomiarze trajektoria wykonywana była 20 razy. Czujniki mierzyły odległość do punktu PP w dwóch kierunkach, x i y.

Sekwencja ruchów:

1. Ruch z P1 do PP - dojście z kierunku X,

2. Postój 1 sekunda w PP,

3. Ruch z PP do P2,

4. Ruch z P2 do PP – dojście z kierunku Y,

5. Postój 1 sekunda w PP,

6. Ruch z PP do P1 .

Zadane położenia punktów P1 i P2, oraz prędkości manipulatora:

P4X P1Y, prędkość 25%

P4X P1Y, prędkość 80%

P2X P3Y, prędkość 80%

P2X P3Y, prędkość 25%

1. Algorytm wyznaczenia powtarzalności pozycjonowania

Na podstawie uzyskanych przebiegów, określiliśmy przedziały, w których obydwa czujniki rejestrują odległości do punktu PP w momencie postoju efektora. W tych przedziałach uśredniliśmy odległości, następnie wykorzystując znane wzory obliczaliśmy powtarzalność.

Dla każdego pomiaru osobno liczone były powtarzalności z kierunków x i y.

Wyniki pomiarów zapisane w voltach przeskalowaliśmy na milimetry ( 0.1V/mm)

1. Opis zarejestrowanych przebiegów

Wynikiem pomiaru był wykres napięcia zależnego od czasu. Kolorem niebieskim rejestrowane jest napięcie dla czujnika mierzącego odległość na kierunku x, czerwonym na kierunku y.

Wykresy dotyczą jednego z przeprowadzonych pomiarów

5. Obliczone wartości powtarzalności pozycjonowania (RP) dla zadanego położenia

P4X P1Y, prędkość 25% RPX=0.0839 RPY=0.0627

P4X P1Y, prędkość 80% RPX=0.1501 RPY=0.1166

P2X P3Y, prędkość 80% RPX=0.1689 RPY=0.1037

P2X P3Y, prędkość 25% RPX=0.0437 RPY=0.0453

6. Wnioski.

Powtarzalność jest zależna od kierunku z którego efektor zbliżał się do punktu pomiarowego.

W poszczególnych pomiarach powtarzalność z kierunku y jest zawsze o setne części milimetra lepsza.

Wraz ze wzrostem prędkości efektora pogarsza się powtarzalność. Wzrastają siły bezwładności, pojawiają się drgania.