Wydział Nauk Technicznych

II rok, studia stacjonarne

Mechatronika

Ćwiczenia laboratoryjne

Automatyka

Sprawozdanie z ćwiczenia nr 7

Dobór nastaw regulatora na podstawie parametrów charakterystyki skokowej.

Daniel Bojarojć

Kamil Kowalski

Grupa II

G₀(s)=$\ \frac{k*e^{- sT_{3}}}{\left( T_{1}s + 1 \right)(T_{2}s + 1)(T_{3}s + 1)} = \ \frac{k*e^{- sT_{3}}}{(\ T_{1}T_{2}s^{2} + \ T_{1}s + \ T_{2}s + \ 1)(T_{3}s + 1)} = \ \frac{k*e^{- sT_{3}}}{T_{1}T_{2}T_{3}s^{3} + \ s^{2}\ {(T}_{1}T_{2} + T_{1}T_{3}{+ T_{2}T_{3})}^{} + \ s\left( T_{1} + T_{2} + T_{3} \right) + \ 1}$

Lp.	1	2	3	4	5
T0	1,2	0,8	0,25	0,3	1,4
K	2,0	6,0	4,0	3,5	4,0
T1	2,0	2,5	1,0	2,0	5,0
T2	0,5	0,2	0,25	0,2	1,0
T3	0,5	0,5	0,1	0,1	0,5

Po przeanalizowaniu odpowiedzi skokowej w simulinku następującego modelu

Otrzymaliśmy wartości T dla odpowiednich transmitancji:

Lp.	1	2	3	4	5
T	3,6	4,0	1,75	2,9	6,9

Gdzie następujące ze wzorów R=$\frac{k}{T}$ oraz L=T₀ obliczyliśmy następujące wartości:

Lp.	1	2	3	4	5
R	0,55	1,5	2,28	1,27	0,58
L	1,0	0,8	0,25	0,3	1,4
RL	0,55	1,2	0,57	0,381	0,812

Model regulatora P:

Model regulatora PI:

Model regulatora PID:

Regulatory: typ P(numer 1), PI(numer 2), PID(numer 3)

Regulator PID ma najkrótszy czas regulacji oraz czas ustalania, natomiast PI ma największy czas regulacji, za to najkrótszy czas narastania. Podczas zmiany parametrów obiektu regulacji zmieniają się także parametry R i L, które są odpowiedzialne za parametry regulatora dla odpowiedniego obiektu. Najlepiej podczas tych zmian wypada regulator PID, który ma najmniejsze i najkrótsze oscylacje zanim osiągnie stan ustalony. Podczas analizy przeregulowania można stwierdzić iż rośnie ze wzrostem parametrów sterowania, również tak samo jest z czasem regulacji i regulatorów.