4. Pary kinematyczne: definicja, klasyfikacja

5. Układy racjonalne i nieracjonalne (więzy bierne)

6. Związki wektorowe na przyspieszenia dwóch punktów jednego członu w ruchu płaskim

7. Opis połoŜeń mechanizmu za pomocą równań wektorowych i algebraicznych

8. Manipulator: zadanie proste i odwrotne kinematyki i dynamiki

9. Zdefiniować rzeczywisty współczynnik bezpieczeństwa δ i zilustrować go na uproszczonym

wykresie Haigha.

10. Wypadkowa sił bezwładności członu w ruchu płaskim

11. Grupa statycznie wyznaczalna

12. Tarcie w parze krzywkowej i obrotowej (koło tarcia)

13. Opisać sposób budowy wykresu zmęczeniowego Haigha oraz wyjaśnić jego przydatność w

procesie konstruowania maszyn.

Para kinematyczna to połączenie ruchowe dwóch członów mechanizmu. Para kinematyczna odbiera część stopni swobody członom przez nią związanym.

Pary kinematyczne dzieli się na klasy w zależności od ilości więzów (dobranych stopni swobody) oraz w zależności od tego jakie rodzaju ruchu są przez parę dopuszczane lub ograniczane.

klasyfikacja par kinematycznych
Klasa
p1
p2
p3
p4
p5

8.

Proste zadanie kinematyki polega na obliczeniu pozycji i orientacji członu roboczego względem układu odniesienia podstawy dla danego zbioru współrzędnych konfiguracyjnych. Zadanie to można traktować jako odwzorowanie opisu położenia manipulatora w przestrzeni współrzędnych konfiguracyjnych na opis przestrzeni współrzędnych kartezjańskich.

Odwrotne zadanie kinematyki polega na wyznaczeniu wszystkich możliwych zbiorów wartości przemieszczeń kątowych i liniowych (współrzędnych konfiguracyjnych) w połączeniach ruchowych, które umożliwią manipulatorowi osiągnięcie zadanych pozycji lub orientacji członu roboczego chwytaka lub narzędzia. Jest to podstawowe zadanie programowania i sterowania ruchu manipulatora, gdy trzeba znaleźć jak poszczególne współrzędne konfiguracyjne powinny zmieniać się w czasie w celu realizacji pożądanego ruchu członu roboczego.

Mając dane pozycję i orientację należy obliczyć wszystkie możliwe zbiory współrzędnych konfiguracyjnych tak, aby osiągnąć pożądaną pozycję i orientację. Jest to zadanie trudniejsze doprostego zadania kinematyki ze względu na wielokrotność rozwiązań i ich nieliniowość.

W bardziej skomplikowanych przypadkach konieczne jest zastosowanie algorytmu jakobianowego.

W zadanie odwrotnym dynamiki należy wyznaczyć parametry związane z ruchem manipulatora będącego pod działaniem sił i momentów napędowych, tzn. dany jest wektor t, a należy wyznaczyć położenie, prędkości i przyspieszenia.

w zadaniu prostym dynamiki znane jest przemieszczenie, prędkości oraz przyspieszenia, a należy wyznaczyć wektor sił i momentów napędowych t. Rozwiązanie tego zadania jest bardzo istotne z punktu widzenia sterowania.

12.

Tarcie toczne (nazywane również oporem toczenia) - opór ruchu występujący przy toczeniu jednego ciała po drugim

Gdy ciało porusza się, tak że jego elementy stykające się z powierzchnią mają różne kierunki ruchu (np złożenie ruchu postępowego i obrotowego), to siły tarcia pochodzące od poszczególnych punktów styku ciała z podłożem mają różne kierunki.