Dane	Obliczenia
	TEMAT: Analiza kinematyczna i kinetostatyczna mechanizmu dźwigniowego. Zadanie 1.2. Mechanizm czworoboku przegubowego. Wariant mechanizmu: 8 Prędkość kątowa korby: Położenie kątowe korby: Zgodnie z numerem i wariantem liczbowym zadania przyjęto wymiary mechanizmu i położenie jak na rysunku.
	Analiza strukturalna mechanizmu. Ruchliwość i klasa mechanizmu. Ruchliwość mechanizmu: Podział mechanizmu na grupy strukturalne: Człony 2, 3 tworzą grupę strukturalną klasy II (grupa jest niepodzielna na mniejsze części). Analizowany mechanizm jest mechanizmem klasy II.
	Analiza kinematyczna mechanizmu. Analiza kinematyczna mechanizmu - metoda grafoanalityczna (metoda planów). Analiza prędkości: Prędkość punktu B: Podziałka prędkości, przyjęto: Długość wektora prędkości punktu B na rysunku: Równanie prędkości punktu C: Równanie prędkości punktu E: Wykreślne rozwiązanie równań przedstawiono na rys. Analiza prędkości - plan prędkości: Na podstawie planu obliczono: Na podstawie planu prędkości zaznaczono zwroty prędkości kątowych członu 2 i 3. Analiza przyspieszeń: Przyspieszenie punktu B: Podziałka przyspieszeń, przyjęto: Długość wektora przyspieszeń punktu B na rysunku: Równanie przyspieszeń punktu C: Równania przyspieszeń punktu E: Analiza przyspieszeń - plan przyspieszeń Z planu przyspieszeń wyznaczono: Na podstawie planu przyspieszeń zaznaczono zwroty przyspieszeń kątowych członów 2 i 3 na rys.
	Analiza kinematyczna mechanizmu - metoda analityczna. Po podstawieniu wartości liczbowych jest: Oznaczając w równaniu (*): oraz , otrzymamy: Po podstawieniu otrzymamy równanie kwadratowe: Z którego wyznaczam: a następnie dwie wartości : Przy czym kąt dotyczy symetrycznego względem osi przechodzącej przez punkty B i D położenia mechanizmu. Kąt znajdziemy na podstawie równania: Po różniczkowaniu pierwszego z równań (1) otrzymamy: Obracając układ współrzędnych o kąt otrzymamy: Ponieważ: to można obliczyć: Po podstawieniu danych liczbowych: Analogicznie obracając układ współrzędnych o kąt otrzymamy: Ponieważ: to można obliczyć: Po podstawieniu danych liczbowych: W celu obliczenia przyspieszeń kątowych różniczkujemy równanie () przyjmując zgodnie z tematem Przyspieszenie kątowe członu 3 otrzymamy obracając układ współrzędnych o kąt : Po podstawieniu danych liczbowych: Przyspieszenie kątowe członu 2 otrzymamy obracając układ współrzędnych o kąt : Po podstawieniu danych liczbowych:
	Porównanie wyników analizy kinematycznej.
		Szukana	Met. wykreślna	Met. analityczna	SAM
	Analiza kinetostatyczna. Przyjęcie mas, momentów bezwładności oraz siły oporu. Przyjmuję wartość siły zewnętrznej .
	Obliczenie sił i momentów od sił bezwładności. Obliczam siłę bezwładności oraz moment od sił bezwładności :
	Analiza kinetostatyczna - oswobodzenie grupy strukturalnej od więzów. Równania równowagi sił zewnętrznych i reakcji działających na człony grupy strukturalnej (2; 3) W celu wykreślnego rozwiązania równania należy wyznaczyć składowe styczne: Po podstawieniu wartości liczbowych: Po podstawieniu wartości liczbowych: Analiza kinetostatyczna - wykreślne rozwiązanie równania równowagi sił. Przyjęto: Z rysunku odczytano: Obliczono: Na podstawie równania równowagi sił dla członu 2 można wyznaczyć również reakcje : Analiza sił działających na człon napędzający. Obliczenie mementu równoważącego:
	Analiza kinetostatyczna - sprawdzenie poprawności obliczeń momentu równoważącego metodą mocy chwilowych. Dla rozpatrywanego przypadku jest: Po podstawieniu danych liczbowych:

---