REGULACJA DWUPOŁOŻENIOWA Cel i zakres stosowania regulacji dwupołożeniowej Układ regulacji dwupołożeniowej to układ w którym wielkość wyjściowa regulatora może przyjmować tylko dwie stabilne wartości

sygnału. Najlepsze rezultaty daje zastosowanie regulatorów dwupołożeniowych w przypadku obiektów o dużej inercji (bezwładności), dlatego najczęściej bywają stosowane przy regulacji procesów cieplnych, regulacji

poziomu cieczy. Charakterystyka statyczna idealnego i rzeczywistego przekaźnika dwupołożeniowego i przebiegu regulacji układu z obiektem inercyjnym 1 rzędu bez i z opóźnieniem(rys1 i rys2.2). błąd średni

regulacji Różnica między wartością zadaną sygnału oraz wartością sygnału wyjściowego e(t) = r(t) − y(t) r(t)- wartość zadana czyli wartość sygnału wejściowego, informująca regulator o pożądanej wartości sygnału

wyjściowego Cel stosowania korekcji W przypadku występowania dużych amplitud oscylacji wielkości regulowanej stosuje się korekcję. Korekcja polega na zwiększeniu przełączeń regulatora, co powoduje zmniejszenie

amplitudy wielkości regulowanej. metody korekcji przekaźników dwupołożeniowych --korekcja szeregowa- regulator dwustawny PD, polega na włączeniu przed przekaźnikiem członu proporcjonalno- różniczkującego o

transmitancji: G_r(s) = k_r(1+T_rs) przez co zyskuje się wzrost częstotliwości przełączeń, a zatem zmniejszenie amplitudy oscylacji wielkości regulowanej- rozrzutu regulacji w stanie ustalonym. Można w ten sposób uzyskać

dwukrotny wzrost częstotliwości przełączeń.--korekcyjne sprzężenie zwrotne wokół przekaźnika tworzy się wówczas w układzie dodatkowy obwód drgający na wyższej częstotliwości, linearyzujący własności przekaźnika.

Najczęściej w torze sprzężenia zwrotnego umieszcza się człon inercyjny 1 rzędu o transmitancji: $G_{k}\left( s \right) = \frac{k}{sT_{1} + 1}$ .--regulator dwustawny PID Nie likwiduje uchybu ustalonego, ale poprawia jakość regulacji. Likwidację błędu w

stanie ustalonym zapewnia natomiast astatyzm wnoszony przez dwustawny regulator typu PID. wpływ korekcji na dokładność regulacji W układzie regulacji z korekcją pojawiają się oscylacje prawie niezależne od własności

obiektu regulacji , lecz obarczone znacznym błędem regulacji eśr. Ich częstotliwość zależy od szerokości strefy histerezy regulatora i stałych czasowych korekcyjnego sprzężenia zwrotnego. regulatory wibracyjne i impulsowe

regulator impulsowy jest regulatorem o działaniu nieciągłym. Wielkość regulująca zostaje poddana w jego członie kształtującym modulacji impulsowej. Może przyjmować ona dwie wartości u_max i u_min, czas trwania na wyjściu

regulatora wartości u_max wynosi t_a, a czas utrzymania się wartości u_min wynosi t_b. Okresem impulsowania nazywamy: T=t_a+t_b. Działanie regulatora polega na tym, że w funkcji odchylenia regulacji e, zmienia się liniowo

współczynnik wypełnienia impulsów A: $A = \frac{t_{a}}{t_{a} + t_{b}}*100\%$ regulator wibracyjny(rys i rys2.3) Regulator ten ma trzy styki, z których zewnętrzne 1 i 3 są nieruchome. Dopóki napięcie alternatora nie wymaga regulacji, styki 1 i 2 są

zwarte. Prąd wzbudzenia płynie w obwodzie, w którym znajduje się tylko rezystancja uzwojenia wzbudzenia. Przy dalszym wzroście napięcia następuje rozwarcie styków 1 i 2 pierwszego stopnia regulacji. W obwód wzbudzenia

zostaje włączony rezystor dodatkowy R2. Jeśli prędkość obrotowa nadal wzrasta, wzrasta również napięcie alternatora i rozpoczyna się praca na drugim stopniu regulacji. Styki 2 i 3 tego stopnia zwierają się i rozwierają. Przy

zwarciu styków następuje dołączenie wyprowadzonego uzwojenia wzbudzenia 67 do masy. Ponieważ drugi koniec uzwojenia wzbudzenia jest na stałe połączony z masą, następuje gwałtowne zmniejszenie wzbudzenia i dzięki

temu napięcie alternatora nie może wzrosnąć ponad określoną wartość Wady i zalety: Zalety:(prosta konstrukcja, niska cena, pracują statycznie, szybka reakcja na zakłócenia i zmianę wielkości zadanej.) Stosowanie tego typu

regulacji jest szczególnie korzystne w odniesieniu do obiektów o dużej inercji (bezwładności) zarówno statycznych jak i astatycznych. Najczęściej stosuje się w układach regulacji temperatury, wilgotności, ciśnienia, poziom cieczy

w zbiorniku. Istotne jest to, że zawsze pracują one stabilnie. prosta budowa, mała cena, szybka reakcja na zakłócenie i zmianę wielkości zadanej Wady: regulator niskiej jakości, proces regulacji mało precyzyjny