Numer sprawozdania
Data wykonania ćwiczenia:		Nazwisko i imię:
Data oddania sprawozdania:
Numer grupy laboratoryjnej:

1. Badanie wpływu parametrów regulatora PID przy stałej czasowej T=0.01

Dane silnika
R=2 Ω
J=0.1 kgm^2/s
L=0.1 H

Podając na wejście do układu skok jednostkowy zbadamy wpływ różnych regulatorów i ich nastaw przy założeniu, że stała czasowa inercyjności wynosi T=0.01 s. Wszystkie jednostki podajemy w jednostkach układu SI.

Regulator PID - Różne Kp Reg1: Td=0.01 Ti=0.9 Kp=20 Reg2: Td=0.01 Ti=0.9 Kp=10 Wzrost Kp powoduje skrócenie czasu regulacji i zarazem zmniejszenie uchybu.	PID - Różne Td Reg1: Td=0.01 Ti=0.9 Kp=20 Reg2: Td=0.1 Ti=0.9 Kp=20 Przy założonej zmianie Td czas regulacji i uchyb są podobne. Jednak Regulator 2 spowodował, że sygnał jest bardziej regularny.
PID - Różne Ti Reg1: Td=0.01 Ti=0.9 Kp=20 Reg2: Td=0.01 Ti=9 Kp=20 Regulator 2 przy takich nastawach ma spory uchyb i długi czas po którym będzie w stanie ustalonym.	P - Różne Kp Reg1: Td=0 Ti=0 Kp=20 Reg2: Td=0 Ti=0 Kp=20 Wzrost Kp powoduje wzmocnienie sygnału. W obydwu przypadkach uchyb jest niewielki.
PI - Różne Kp Reg1: Td=0 Ti=0.9 Kp=20 Reg2: Td=0 Ti=0.9 Kp=10 W tym przypadku Regulator z większym Kp ma mniejszy uchyb i czas regulacji ale jest delikatnie przeregulowany	PI - Różne Ti Reg1: Td=0 Ti=0.9 Kp=20 Reg2: Td=0 Ti=9 Kp=20 Wzrost Ti w takim stopniu powoduje bardzo duży wzrost uchybu i również długi czas regulacji. W obydwu przypadkach jest niewielkie przeregulowanie.
PD - Różne KP Reg1: Td=10 Ti=0 Kp=20 Reg2: Td=10 Ti=0 Kp=10 Jak zauważyliśmy wcześniej wzrost Kp wzmacnia sygnał. Czas regulacji stosunkowo krótki. W Regulatorze 1 jest istotne przeregulowanie.	PD - Różne Td Reg1: Td=10 Ti=0 Kp=15 Reg2: Td=0.1 Ti=0 Kp=15 Wzrost Td powoduje zmniejszenie uchybu jak i wystąpienie małego przeregulowania. Widoczne jest również wzmocnienie sygnału

1. 
   Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych dla układu otwartego i zamkniętego

Z charakterystyki amplitudowo-fazowej możemy odczytać, że przy zmianie pulsacji koniec wektora G(jω) zakreśla większy obszar dla układu z regulatorem. Moduł jak i amplituda tego wektora jest więc większy.

Charakterystyka logarytmiczna amplitudowa pokazuje jak układ z regulatorem wzmacnia widmo sygnału w zależności od częstotliwości. Iloraz amplitudy wyjściowej do wejściowej jest większy dla układu z regulatorem

Charakterystyka fazowa pokazuje jak zmienia się faza widma sygnału od częstotliwości. Różnica fazy między sygnałem wejściowym a wyjściowym jest współrzędną pionową. Przy pewnych częstotliwościach widzimy rozbieżność w fazie układu otwartego i zamkniętego. Przy wyższej wartości pulsacji charakterystyki te pokrywają się.

Regulator pozwala nam kontrolować przebieg procesu poprzez regulowanie wartości zadanej. Różne rodzaje regulatorów posiadają swoje wady i zalety. Zaletą jest możliwość wielokrotnego wzmocnienia sygnału. Wadą z kolei możliwość przeregulowania i nawet uszkodzenia układu. Niektóre regulatory nie eliminują zadowalająco zakłóceń.

3. Wyznaczanie modułu, kąta fazowego i amplitudy odpowiedzi.

Amplituda wymuszenia A_wym=1

częstość wymuszenia ω_wym=6

Otrzymane wyniki:

Dla układu otwartego	Dla układu zamkniętego
M(ωwym)= 0.0612	M(ωwym)= 0.6889
Φ (ωwym)= -66.5713	Φ (ωwym)= -32.3016
Aodp(ωwym)= 0.0612	Aodp(ωwym)= 0.6889