Nazwa wydziału:	Ocena:
	Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej
	Nazwa przedmiotu:
	Elektromechaniczne systemy napędowe
	Temat ćwiczenia:	Podpis:
	AUTOMATYCZNA REGULACJA PRĘDKOŚCI UKŁADU MECHANICZNEGO
	Skład zespołu:
	Michał Kurek Kąkol Łukasz Żywczak Tomasz Maquina Aldair

1. Wstęp

Poniższy schemat przedstawia układ regulacji prędkości z bezpośrednim wymuszeniem momentu na wyjściu układu regulacji momentu URT i pomiarem prędkości przez UPP, MECH – układ mechaniczny przeniesienia napędu.

Parametry badanego układu:

1. Przebieg ćwiczenia

Kod programu wykorzystanego na laboratorium:

% PARAMETRY GLOBALNE

% ------------------

global J1 J2 kT T0 Dm J0 D12 k12 T1 T2

%--------------------------------------------------

% PARAMETRY LOKALNE

% -----------------

J1=.1; % moment bezwładności masy 1

J2=0.3*J1; % moment bezwładności masy 2

k12=1; % wartość wybrana przeze mnie 1000

T1=1; % wartość wybrana przeze mnie 10

T2=-1; % wartość wybrana przeze mnie 10

omega_z=10;

J0=(J1*J2)/(J1+J2);

T0=10; %10

Dm=kT*T0/omega_z;

D12=sqrt(2*kT*J0);

kT=0.1;

%reg Psat

om_th=1; %omega th= 1; 5; 10 rad/s

krw=T0/om_th

krrw=1/om_th

%--------------------------------------------

% PROCEDURA CAŁKOWANIA

% --------------------

time = [0 10]; % czas symulacji

y01= [0 0 0 0]; % warunki początkowe

[t,y]=ode23(@rownania1,time,y01);

%--------------------------------------------

omega1=y(:,1);

omega2=y(:,2);

fi1=y(:,3);

fi2=y(:,4);

% WYKRESY

% -------

whitebg('k')

figure(1);

subplot(2,1,1)

plot(t,omega1)

xlabel('t [s]','Fontsize',13)

ylabel('omega [rad/s]','Fontsize',13)

title('Prędkość kątowa 1','FontSize',13)

grid on;

subplot(2,1,2)

plot(t,omega2)

xlabel('t [s]','Fontsize',13)

ylabel('omega [rad/s]','Fontsize',13)

title('Prędkość kątowa 2','FontSize',13)

grid on;

figure(2);

subplot(2,1,1)

plot(t,fi1)

xlabel('t [s]','Fontsize',13)

ylabel('fi [rad]','Fontsize',13)

title('Kąt fi 1','FontSize',13)

grid on;

subplot(2,1,2)

plot(t,fi2)

xlabel('t [s]','Fontsize',13)

ylabel('fi [rad]','Fontsize',13)

title('Kąt fi 2','FontSize',13)

grid on;

plik funkcyjny:

function dydt=rownania1(~,y)

global J1 J2 D12 k12 T1 T2

omega1=y(1);

omega2=y(2);

fi1=y(3);

fi2=y(4);

%T2=Dm*omega2;

A=[-D12/J1 D12/J1 -k12/J1 k12/J1;

D12/J2 -D12/J2 k12/J2 -k12/J2;

1 0 0 0;

0 1 0 0];

X=[omega1;

omega2;

fi1;

fi2];

B=[T1/J1;

T2/J2;

0;

0];

dydt=A*X+B;

end